使用ROS和RealSense直接获取点云

创建ros工作环境参考:链接

Realsense获取内参

我使用的是Intel RealSense D415, 可以直接利用命令行去获取RealSense的内参。

liuwei@wei:~$ cd /usr/local/bin/
liuwei@wei:/usr/local/bin$ ./rs-sensor-control

接下来选择就好，由于我用的是ubuntu系统，最近不知道怎么了，图片不能复制到csdn上，所以结果图片就不放上去了。
我的选择是：
0 : Intel RealSense D415 #037522062720
0 : Stereo Module
2 : Show stream intrinsics
9 : Infrared #0 (Video Stream: RGB8 640x480@ 30Hz)

创建ROS工作环境

(base) liuwei@wei:~$ mkdir -p ~/catkin_rs/src  
(base) liuwei@wei:~$  cd ~/catkin_rs/src
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs/src$  catkin_init_workspace   //初始化一个新catkin工作空间
Creating symlink "/home/liuwei/catkin_rs/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs/src$ cd ..
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs$ catkin_make
...catkin_make编译成功
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs$  echo "source ~/catkin_rs/devel/setup.bash" >>  ~/.bashrc
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs$ source ~/.bashrc
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs$  echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建ROS工作包package

(base) liuwei@wei:~/catkin_rs$ cd src
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs/src$ catkin_create_pkg get_rs_pcd std_msgs rospy roscpp
Created file get_rs_pcd/package.xml
Created file get_rs_pcd/CMakeLists.txt
Created folder get_rs_pcd/include/get_rs_pcd
Created folder get_rs_pcd/src
Successfully created files in /home/liuwei/catkin_rs/src/get_rs_pcd. Please adjust the values in package.xml.
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs/src$ cd ..
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs$ catkin_make
...catkin_make编译成功

向package中添加cpp代码

(base) liuwei@wei:~/catkin_rs$ cd /home/liuwei/catkin_rs/src/get_rs_pcd/src
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs/src/get_rs_pcd/src$ touch main.cpp
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs/src/get_rs_pcd/src$ cd ../..
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs/src$ cd ..
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs$ catkin_make

catkin_make编译失败

失败1

/home/liuwei/catkin_rs/src/get_rs_pcd/src/main.cpp:9:10: fatal error: pcl/io/pcd_io.h: 没有那个文件或目录
 #include <pcl/io/pcd_io.h>

原因：未添加pcl库

解决：添加缺少的库即可。这里我是使用了链接 ，直接复制就可以。

使用ROS订阅节点（rgb和depth）

订阅节点可以直接参考ROS

ROS包安装

realsense-ros
需要两步：可以直接参考官方配置
**step1:**安装RealSense SDK
step2： 安装配置realsense-ros
如果遇到版本不一致问题：

realsense的包真的是太烦了。Realsense-SDK和Realsense-ros必须配套，只要一方升级，另一方就必须升级。你就不能弄一个向下兼容的吗？？？没办法，弄吧！

升级Realsnese SDK

哭了 ，一行代码解决的事，弄了一个上午
参考链接:解决SDK与realsense-ros不匹配问题
其实只需要将catkin_ws/src/realsense-ros/realsense2_camer/CmakeLists中的find_package(realsense2 2.45.0)修改一下就行。