ROS中catkin工作空间的创建步骤
一、构建catkin工作空间
安装完成ROS版本后,设置好环境变量,即可创建一个catkin工作空间
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
1.创建catkin工作空间所在的文件夹,如上的/catkin_ws。在所创建的工作空间文件夹中,创建子文件夹/src;
mkdir -p ~/catkin_ws/src
2.进入src文件夹
cd ~/catkin_ws/src
3.在子文件夹src下,初始化一个新catkin工作空间
catkin_init_workspace
4.在子文件夹src下,初始化一个新catkin工作空间
cd ~/catkin_ws/
5.使用catkin_make命令完成该catkin工作空间的编译
catkin_make
二、配置环境变量
1.接着需要配置全局环境变量和Catkin工作空间的安装路径,在终端命令行运行:
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
2.每次重新打开一个新的终端shell,都需要运行上述命令。为此你必须将该命令脚本加入~/.bashrc文件中,如此每次打开shell,.bashrc会自动运行,可使用以下命令添加:
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
三、检查环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH