ROS中catkin工作空间的创建步骤

ROS中catkin工作空间的创建步骤

一、构建catkin工作空间

安装完成ROS版本后，设置好环境变量，即可创建一个catkin工作空间

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

1.创建catkin工作空间所在的文件夹，如上的/catkin_ws。在所创建的工作空间文件夹中，创建子文件夹/src;

 mkdir -p ~/catkin_ws/src  

2.进入src文件夹

 cd ~/catkin_ws/src

3.在子文件夹src下，初始化一个新catkin工作空间

 catkin_init_workspace

4.在子文件夹src下，初始化一个新catkin工作空间

 cd ~/catkin_ws/

5.使用catkin_make命令完成该catkin工作空间的编译

 catkin_make

二、配置环境变量

1.接着需要配置全局环境变量和Catkin工作空间的安装路径，在终端命令行运行：

 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2.每次重新打开一个新的终端shell，都需要运行上述命令。为此你必须将该命令脚本加入~/.bashrc文件中，如此每次打开shell，.bashrc会自动运行，可使用以下命令添加：

 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >>  ~/.bashrc

 source ~/.bashrc

三、检查环境变量

 echo $ROS_PACKAGE_PATH