opencv unwrapping_phase 3D结构光解相位

opencv contrib 中的unwrapping_phase 模块，提供了一种基于路径的解相位方法。

计算绝对相位

 

void ComputePhase(std::vector<cv::Mat>& mats, cv::Mat& phase) {
    int rows = mats[0].rows;
    int cols = mats[0].cols;
    if (phase.empty()) {
        phase.create(rows, cols, CV_32FC1);
    }
    for (int r = 0; r < rows; r++) {
        for (int c = 0; c < cols; c++) {
            float f0 = static_cast<float>(mats[0].at<uchar>(r, c));
            float f1 = static_cast<float>(mats[1].at<uchar>(r, c));
            float f2 = static_cast<float>(mats[2].at<uchar>(r, c));
            float f3 = static_cast<float>(mats[3].at<uchar>(r, c));

            float radian = std::atan2f(f1 - f3, f0 - f2);
            if (radian < 0) radian += CV_2PI;
            phase.at<float>(r, c) = radian;
        }
    }
}

得到包裹相位图

计算解包裹相位

在opecv contrib中phase_unwrapping模块提供了解相位的实现。主要是

cv::phase_unwrapping::HistogramPhaseUnwrapping

类中有一个结构体参数：

    struct CV_EXPORTS_W_SIMPLE Params
    {
        CV_WRAP Params();
        CV_PROP_RW int width;// mat cols;
        CV_PROP_RW int height;// mat rows
        CV_PROP_RW float histThresh;// 分割阈值，默认3*PI*pi,
        CV_PROP_RW int nbrOfSmallBins;// 小端 bin数目， 默认10
        CV_PROP_RW int nbrOfLargeBins;// 大端 bin数目,  默认5
    };

一般参数只需要设置 width, 和 height

类中主要结构是：

1. 静态函数返回构造的指针

    static Ptr<HistogramPhaseUnwrapping> create( const HistogramPhaseUnwrapping::Params &parameters =
                                                 HistogramPhaseUnwrapping::Params() );

参数就是 Params

2. unwrapPhaseMap 函数

    virtual void unwrapPhaseMap( InputArray wrappedPhaseMap, OutputArray unwrappedPhaseMap,
                                 InputArray shadowMask = noArray() ) = 0;

第一个参数为包裹相位Mat, 第二个是解相位结果Mat， 第三个是Mask。

3. 获取置信Mat。 值越接近0，该点的解相位结果越准确。

virtual void getInverseReliabilityMap( OutputArray reliabilityMap ) = 0;

实际使用

    std::string tiffPath = dir + name + "Phase.tiff";
    cv::Mat phase = cv::imread(tiffPath, -1);

    cv::phase_unwrapping::HistogramPhaseUnwrapping::Params params;
    params.width = phase.cols;
    params.height = phase.rows;
    params.histThresh = CV_PI * CV_PI;
    params.nbrOfSmallBins = 10;
    params.nbrOfLargeBins = 10;

    cv::Ptr<cv::phase_unwrapping::HistogramPhaseUnwrapping> ptr = cv::phase_unwrapping::HistogramPhaseUnwrapping::create(params);

    cv::Mat unPhase(phase.size(), CV_32FC1);
    
    ptr->unwrapPhaseMap(phase, unPhase);

    std::string unPath = dir + name + "UnPhase.tiff";
    cv::imwrite(unPath, unPhase);
}

解相位结果：

基于平面相位高度映射（标定平面解相位过程如上），得到3D点云高度