利用MSP430G2553搭建蓝牙小车

利用MSP430G2553搭建蓝牙小车

1. 小车硬件

1.1 机械部分

1）.直流电机（黄色DC3V-6V）2个；
2）.亚克力板；
3）.万向轮；
4）.用于装配的螺钉与支撑若干。

1.2 电气部分

1）.主控MSP430G2553
2）.蓝牙模块HC05
3）.DC转DC；
4）.电机驱动模块TB6612；
5）.手机端的蓝牙调试器。

因为电气连接没有画图，所以对于具体的连接说明，也就不再说明了。这部分也确实比较简单。

2. 小车软件

2.1车体上软件

电机驱动头文件：

 #include"msp430G2553.h"
 #define uint unsigned int

 #define CPU_F                               ((double)8000000)
 #define delay_us(x)          __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000000.0))
 #define delay_ms(x)          __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0))
 /***********************函数***********************/
 void IOInit();                         //IO初始化
 void TimeAInit();                      //定时器A初始化
 void ForwordMotor(uint speed);         //车体前移
 void LeftMotor(uint speed);            //车体左转
 void RightMotor(uint speed);           //车体右转
 void BackMotor(uint speed);            //=车体后移
 void SpinMotor(uint speed);            //车体旋转
 void StopMotor();                      //电机停止转动
 void PWMA_Delay(uint speed);           //PWM利用简单延时
 void delay(uint time);                 //定义延迟函数，单位为ms
 /***********************全局变量***********************/
 extern uint JudgeRecv;                        //判断当前蓝牙是否有信息发来
 extern unsigned char RX_Buffer;      //定义全局变量RX_Buffer,接收字符
 extern unsigned char TX_Buffer;      //定义全局变量TX_Buffer,发送字符

电机驱动源文件：

#include"MotorDrive.h"

/*****************************IO初始化**************************************/
 void IOInit()
 {
     P1DIR|=BIT7+BIT6+BIT5+BIT4;    //P1.7、P1.6、P1.5、P1.4 设置为双输出口，其中P1.4为PWM输出
     P2DIR|=BIT2+BIT1+BIT0;         //P2.0、P2.1、P2.2设置为输出口，其中P2.2为PWM输出
     P1OUT&=0x0f;                   //P1.7、P1.6、P1.5、P1.4 设置为低电平
     P2OUT&=0xf8;