MSP430系列单片机：G2553循迹

2018.7
还没有进入硕士研究生的生活，就已经被老师拉来给本科大一辅导单片机的入门课程…也是没谁了…
在无聊之余自己也玩起以前玩的TI的MSP430系列，话说自己以前也用这系列搭过蜘蛛机器人，在机器人动起来的时候还是有点成就感的。

7.24
课程结束，本科生用G2搭了一个小车来循迹比赛，赛道是师兄花的，看上去还有点复杂。一些本科生也是厉害，两个红外传感器就搞定地图。估计这就是所谓的运气和实力了。

在课程总结，和老师坐在一起，就感觉事情并没有那么简单。。。
嗯，开始套路我们准研一做循迹小车当复习单片机知识….话说，老师给我的是一种莫名的不能拒绝的感觉。所以…迷迷糊糊就答应下来了。

7.26
花了一天的时间把原来要求控速的小车接上红外来改装，按规则写代码（这里声明，我的印象里，循迹的本质是，走完所有有可能的路线或者按逻辑来走而不是特定规则，这才叫循迹），虽然车还是左摇右摆的走，但也走通了，附上代码，4红外传感。

主函数

#include "Motor.h"

void timer_init()
{
    BCSCTL1 = CALBC1_1MHZ;
    DCOCTL = CALDCO_1MHZ;
    TA1CTL = TASSEL_2 + MC_1;
    TA1CCR0 = T;
    TA1CCTL1 = OUTMOD_7;
    TA1CCTL2 = OUTMOD_7;

    _EINT();
}

void GPIO_init(void)
{
    P1DIR = 0x00;

    P2DIR |= (BIT1 + BIT2 + BIT3 + BIT4);
    P2OUT &= ~(BIT1+BIT3);
    P2SEL |= (BIT2 + BIT4);
}

/* main.c*/
int main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;   // Stop watchdog timer

    timer_init();
    GPIO_init();
    while(1)
    {
        switch(flag)
        {
        case 0:
            mode_0();
            break;
        case 1:
            mode_1();
            break;
        case 2:
            mode_2();
            break;
        case 3:
            mode_3();
            break;
        case 4:
            mode_4();
            break;
        case 5:
            mode_5();
            break;
        }
    }
}

驱动函数

#ifndef Motor
#define Motor