MSP432蓝牙遥控小车

前言

这个小车是去年电赛的时候准备的，很遗憾我们赛区因为疫情被取消了比赛，我们也都已经大二大三了，因此我们没有机会再参加两年一次的电赛了。但是这些成果总不能放着吃灰吧，就留给下一届的种子选手做参考吧。实现的功能是最简单的，就还只是个玩具，具体还得根据题目去添加功能和修改代码，至少完成了小车最简单的搭建。

搭建

硬件

硬件上小车为四轮二驱小车，前轮为舵机只控制转向，后两个轮为伺服电机控制速度，都使用pwm分别来控制转动舵机角度和电机转动速度。总体上小车有4个轮子，1个舵机，2个伺服电机，1个电机驱动，1个车底座，1块MSP432P401R单片机，一个12v移动电源，一个HC-05蓝牙模块。

车模底座大概这个样子。

软件

软件上我们在ccs平台使用C进行编写。

原理

实现小车的转向有两种方案，一种是前轮控制左右转向，后轮控制前后移动；另一种是左边两个轮子和右边两个轮子差速（可用pwm调速实现），实现前后左右移动。第二种比较适合四轮四驱的简单要求不高的小车。我们是四轮二驱在这里我们采用第一种（下面代码有个缺点就是我没有给后轮增加调速功能，导致车速完全看电量，有需要的可以自己给后轮增加pwm调速）。
在软件调试中我们会发现供给pwm和串口的时钟频率要用不同的时钟分频，不然会产生冲突导致功能不能正常实现（使用其他外设的时候也要注意时钟频率是否产生冲突）。时钟频率的配置可参阅MSP432的系统时钟和简单系统定时和MSP432的相关定时器。
蓝牙使用HC-05模块连接到单片机串口3（P9.6，P9.7）上，然后在手机上随便用一个蓝牙串口app连接蓝牙发送指定信号就完成实现蓝牙遥控小车了。

源码

/* DriverLib Includes */
#include <ti/devices/msp432p4xx/driverlib/driverlib.h>

/* Standard Includes */
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include <stdio.h>
#include"delay.h"

//![Simple UART Config]
/* UART Configuration Parameter. These are the configuration parameters to
 * make the eUSCI A UART module to operate with a 9600 baud rate. These
 * values were calculated using the online calculator that TI provides
 * at:
 *http://software-dl.ti.com/msp430/msp430_public_sw/mcu/msp430/MSP430BaudRateConverter/index.html
 */

// Timer_A PWM 配置参数
Timer_A_PWMConfig pwmConfig =
{
        TIMER_A_CLOCKSOURCE_SMCLK,
        TIMER_A_CLOCKSOURCE_DIVIDER_48,
        5000,                                //12MHz时钟源，5000大约20ms
        TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1,
        TIMER_A_OUTPUTMODE_RESET_SET,
        235                                  //舵机正对正前方
};

const eUSCI_UART_ConfigV1 uartConfig =
{
        EUSCI_A_UART_CLOCKSOURCE_SMCLK,          // SMCLK Clock Source
        78,                                      // BRDIV = 78
        2,                                       // UCxBRF = 2
        0,                                       // UCxBRS = 0
        EUSCI_A_UART_NO_PARITY,                  // No Parity
        EUSCI_A_UART_LSB_FIRST,                  // LSB First
        EUSCI_A_UART_ONE_STOP_BIT,               // One stop bit
        EUSCI_A_UART_MODE,                       // UART mode
        EUSCI_A_UART_OVERSAMPLING_BAUDRATE_GENERATION,  // Oversampling
        EUSCI_A_UART_8_BIT_LEN                  // 8 bit data length
};
//![Simple UART Config]

void init0(void)
{
    /* 看门狗 WDT  */
    MAP_WDT_A_holdTimer();

    delay_init(3);//延时

    /* 设置 P9.6 和 P9.7 为串口引脚 */
    MAP_GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P9, GPIO_PIN6 | GPIO_PIN7, GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION);

    /* 设置 DCO 为 12MHz */
    CS_setDCOCenteredFrequency(CS_DCO_FREQUENCY_12);

    //MAP_PCM_setPowerState(PCM_AM_LF_VCORE0);

    //配置 P2.4 为舵机PWM外围输出
    MAP_GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionOutputPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN4, GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION);

    //配置Timer_A
    MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig);

    //![Simple UART Example]
    /* 配置 UART 串口模块 */
    MAP_UART_initModule(EUSCI_A3_BASE, &uartConfig);

    /* 使能串口模块 */
    MAP_UART_enableModule(EUSCI_A3_BASE);

    /* 使能中断 */
    MAP_UART_enableInterrupt(EUSCI_A3_BASE, EUSCI_A_UART_RECEIVE_INTERRUPT);
    MAP_Interrupt_enableInterrupt(INT_EUSCIA3);
    MAP_Interrupt_enableSleepOnIsrExit();
    MAP_Interrupt_enableMaster();
    
    /* 配置输出引脚 */
    MAP_GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN0);//指示灯，不用也行
    MAP_GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P10, GPIO_PIN1);//电机1正
    MAP_GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P10, GPIO_PIN2);//电机1负
    MAP_GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P10, GPIO_PIN3);//电机2正
    MAP_GPIO_setAsOutputPin(GPIO_PORT_P10, GPIO_PIN4);//电机2负
}

int main(void)
{
    init0();
    uint32_t jj;
    MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P1, GPIO_PIN0);
    MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P10, GPIO_PIN1|GPIO_PIN2|GPIO_PIN3|GPIO_PIN4);
    while(1)
    {
    }
}

/* EUSCI A3 UART ISR - Echoes data back to PC host */
void EUSCIA3_IRQHandler(void)
{
    uint32_t status = MAP_UART_getEnabledInterruptStatus(EUSCI_A3_BASE);

    if(status & EUSCI_A_UART_RECEIVE_INTERRUPT_FLAG)
    {
      //  MAP_UART_transmitData(EUSCI_A0_BASE, MAP_UART_receiveData(EUSCI_A0_BASE));
        uint32_t val;
        val = UART_receiveData(EUSCI_A3_BASE);
        switch(val)
        {
        case '1':MAP_GPIO_setOutputLowOnPin(GPIO_PORT_P10, GPIO_PIN1|GPIO_PIN2|GPIO_PIN3|GPIO_PIN4);break;//后轮电机停止
        case '2':MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P10, GPIO_PIN1|GPIO_PIN2);break;//后轮电机前进
        case '3':MAP_GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P10, GPIO_PIN3|GPIO_PIN4);break;//后轮电机后退
        case '4':pwmConfig.dutyCycle = 335;MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig);break;//前轮舵机左转
        case '5':pwmConfig.dutyCycle = 135;MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig);break;//前轮舵机正中
        case '6':pwmConfig.dutyCycle = 235;MAP_Timer_A_generatePWM(TIMER_A0_BASE, &pwmConfig);break;//前轮舵机右转
        }
    }

}

int fputc(int ch,FILE *f)
{
    UART_transmitData(EUSCI_A3_BASE,ch & 0xFF);
    return ch;
}

int fgetc(FILE *f)
{
    while(EUSCI_A_UART_RECEIVE_INTERRUPT_FLAG != UART_getInterruptStatus(EUSCI_A3_BASE,EUSCI_A_UART_RECEIVE_INTERRUPT_FLAG));
    return UART_receiveData(EUSCI_A3_BASE);
}