ROS理论与实践 - 3 - ROS通信编程

最新推荐文章于 2024-03-15 23:19:34 发布
最新推荐文章于 2024-03-15 23:19:34 发布
阅读量486 收藏 3
点赞数 2
分类专栏： ROS
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43174700/article/details/117840233
版权

ROS项目开发流程

创建工作空间 -> 创建功能包 -> 创建源代码(python/c++) -> 配置编译规则 -> 编译运行

工作空间 (workspace)

src : 代码空间(Source Space)
build : 编译空间(Build Space) [中间文件]
devel : 开发空间(Development Space) [最终编译生成的可执行文件, 环境变量]
install : 安装空间(Install Space)

检测环境变量

laniakea@laniakea-virtual-machine >>> echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/laniakea/learn_GY0/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

观察 catkin_ws下devel中的lib 文件夹
放置编译后的可执行文件
.sh 和 .bash 为环境变量的设置脚本

src 下放置功能包

功能包创建

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

depend-n : 功能包依赖的选项

std_msgs : ROS 中标准定义的消息接口
std_srvs : ROS 中标准定义的服务接口

在这里插入图片描述
当看到一个文件夹下有 CMakeLists.txt和 package.xml 时, 则说明其必是一个功能包

  <build_depend>message_generation</build_depend> <!-- 编译依赖 -->
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend> <!-- 运行依赖 -->

ROS Topic通信编程

在这里插入图片描述

发布者

  • 初始化ROS节点;
  • 向ROS Master注册 节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型;
  • 创建消息数据;
  • 按照一定频率循环发布消息。

string_publisher.cpp

/**
 * 该例程将发布chatter话题，消息类型String
 */

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "string_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
    // "chatter" 话题名
    // 缓冲区大小
    // 通过句柄创建 Publisher
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

    // 设置循环的频率
    // 10Hz 一秒发10次
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化std_msgs::String类型的消息
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();

        // 发布消息
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep(); // 100ms
        // 如果上面的的程序执行了10ms 则其仅休眠90ms
        ++count;
    }
    return 0;
}

订阅者

  • 初始化ROS节点;
  • 订阅需要的话题;
  • 循环等待话题消息，接收到
  • 消息后进入回调函数;
  • 在回调函数中完成消息处理。

string_subscriber.cpp

/**
 * 该例程将订阅chatter话题，消息类型String
 */

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数 -> 进行数据处理
// const 常指针 
// std_msgs::String 消息类型

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "string_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
    // Subscriber的缓冲区， 和 Publisher的不一定要一样
    // 因为不知道 Publisher 的发送频率， 要去一直查询， 所以需要 回调函数
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();
    return 0;
}

配置CMakeLists.txt

  • 设置需要编译的代码和生成的可执行文件;
  • 设置链接库;
add_executable(string_publisher src/string_publisher.cpp)
add_executable(string_subscriber src/string_subscriber.cpp)

target_link_libraries(string_publisher ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(string_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

自定义消息接口

tree                 
.
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── learning_communication
├── msg # 存放消息定义文件
│   └── PersonMsg.msg
├── package.xml
└── src
    ├── string_publisher.cpp
    └── string_subscriber.cpp

4 directories, 5 files

PersonMsg.msg

string name
uint8 age
uint8 sex

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2

在package.xml中添加

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在 CMakeLists.txt 中添加

...
# 查找依赖的包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS  
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  std_srvs
  message_ generation # 动态产生消息功能包
)
...
# 动态产生头文件
add_message_files(FILES PersonMsg.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
...
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_communication
   CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs std_srvs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

会在devel中生成 PersonMsg.h 头文件
在这里插入图片描述

person_publisher.cpp

/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_communication::PersonMsg
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_communication/PersonMsg.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_communication::PersonMsg::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
			 msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

person_subscriber.cpp

/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_communication::PersonMsg
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_communication/PersonMsg.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_communication::PersonMsg::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
			 msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}


int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

在 CMakeLists.txt 中添加

...
add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
...
# 动态产生头文件的路径
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_gencpp)
...
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

ROS Service通信编程

在这里插入图片描述

$rossrv show std_srvs/SetBool   
bool data # request 发送
--- # 区分 request 和 response 的内容
# response 反馈
bool success
string message

实现服务器

  • 初始化ROS节点;
  • 创建Server实例;
  • 循环等待服务请求，进入回调函数;
  • 在回调函数中完成服务功能的处理,并反馈应答数据。

string_client.cpp

/**
 * 该例程将请求print_string服务，std_srvs::SetBool
 */

#include "ros/ros.h"
#include "std_srvs/SetBool.h" // ROS中标准服务接口定义

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "string_client");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个client，service消息类型是std_srvs::SetBool
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<std_srvs::SetBool>("print_string");

    // 创建std_srvs::SetBool类型的service消息
    // 封装客户端的service消息
    std_srvs::SetBool srv;
    srv.request.data = true;

    // 发布service请求，等待应答结果
    // client.call(srv) 阻塞函数， 一直阻塞直到 service 反馈 response
    if (client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("Response : [%s] %s", srv.response.success?"True":"False", 
									   srv.response.message.c_str());
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service print_string");
        return 1;
    }
    return 0;
}

实现客户端

  • 初始化ROS节点;
  • 创建一个Client实例;
  • 发布服务请求数据;
  • 等待Server处理之后的应答结果。

string_server.cpp

/**
 * 该例程将提供print_string服务，std_srvs::SetBool
 */

#include "ros/ros.h"
#include "std_srvs/SetBool.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool print(std_srvs::SetBool::Request  &req,
         std_srvs::SetBool::Response &res)
{
    // 打印字符串
    if(req.data)
	{
		ROS_INFO("Hello ROS!");
		res.success = true;
		res.message = "Print Successully";
	}
	else
	{
		res.success = false;
		res.message = "Print Failed";
	}

    return true;
}


int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "string_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;response 

    // 创建一个 名为print_string的server，注册回调函数print()
    // 一旦有服务进入 （有节点发送服务请求），则进入 print 回调函数中
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("print_string", print);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to print hello string.");
    ros::spin();

    return 0;
}

在 CMakeLists.txt 中添加

...
add_executable(string_client src/string_client.cpp)
add_executable(string_server src/string_server.cpp)
...
target_link_libraries(string_client ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(string_server ${catkin_LIBRARIES})

自定义服务

在learning_communication文件夹下创建srv文件夹
自定义文件PersonSrv.srv

string name
uint8  age
uint8  sex

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2
---
string result

person_client1

/**
 * 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_communication::PersonSrv
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_communication/PersonSrv.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_communication::PersonSrv>("/show_person");

    // 初始化learning_communication::Person的请求数据
	learning_communication::PersonSrv srv;
	srv.request.name = "Tom";
	srv.request.age  = 20;
	// srv 文件中 ---以上会生成request命名空间， 以下会生成response命名空间
	srv.request.sex  = learning_communication::PersonSrv::Request::male;

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
			 srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

	// call(srv) 发送服务请求
	// 等待服务端 response 的结果
	person_client.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

	return 0;
};

person_server1

/**
 * 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_communication::PersonSrv
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_communication/PersonSrv.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_communication::PersonSrv::Request  &req,
         			learning_communication::PersonSrv::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

	// 设置反馈数据
	res.result = "OK";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();

    return 0;
}

add_service_files(
  FILES
  PersonSrv.srv
)
...
add_dependencies(person_client1 ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_dependencies(person_server1 ${PROJECT_NAME}_gencpp)
...
target_link_libraries(person_client1 ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(person_server1 ${catkin_LIBRARIES})
winkyGe
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 3
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
common_interfaces-release
04-06
common_interfaces（滚动）-2.2.2-1 通过在Tue, 06 Apr 2021 15:50:25 -0000运行/usr/bin/bloom-release --track rolling --rosdistro rolling common_interfaces将common_interfaces存储库中的软件包发布到了rolling发行版中 这些软件包已发布： actionlib_msgs common_interfaces diagnostic_msgs geometry_msgs nav_msgs sensor_msgs sensor_msgs_py shape_msgs std_msgs std_srvs stereo_msgs trajectory_msgs visualization_msgs 存储库common_interf
ros 服务service
shuijinghua的博客
01-10 4425
 服务services是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求request,并获得一个响应response, 使用rosservice rosservice可以很轻松的使用ros客户端/服务器框架提供的服务。rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令，如下所示 rosservice list #列出都启动了那些服务 rosservice type [servic...
ROS通信编程
最新发布
qq_65794390的博客
03-15 783
1定义msg文件在工作空间catkin_ws/src内learning_communication的功能包内创建文件夹msg，并在msg内创建文件number.msg文件，在把下面的文件内容复制进文件。#发送到话题内的数字2在package.xml中添加动态生成message的功能包依赖3在CMakeLists.txt添加编译选项然后编译工作空间。1定义srv文件。
ROS通信模式编程
cjhz2333的博客
03-19 429
uint8 sexuint8 age在package.xml中添加功能包依赖在CMakeLists.txt中添加编译选项本次实验，我对ROS中话题，服务的理解更加深入了，同时学习了action动作编程相关的知识，并完成了分布式通信控制小海龟，做的内容比较多，提升了我的动手能力。
ROS学习笔记（五）
STREAN_BUAT的博客
03-02 1323
本文是关于第14讲的学习内容总结 所以要完成的目标是，用C++代码编程实现服务端 Server的作用就是给海龟发布指令的，Client的作用是来控制Server是否要给海龟发布指令 老师的解释是Client相当于是一个海龟运动的开关。 需要说明的一点，这也是我看了好几遍的讲解才明白的，因为这讲的代码中既有topic又有service所以很容易弄模糊。 所以要知道：客户端Client到服务器Server中的通迅是service(有反馈)，而服务器Server给海龟发布的运动指令是topic(
【ROS2】客户端与服务端通信，数据类型为std_srvs::srv::Empty
Vingnir的博客
06-27 436
客户端和服务端这种方式，适合端对端通信，一般用于发送请求、配置等一些能快速作出反应并处理的任务，参数为empty能应用于很多情况，写起来也比较方便。需要ROS2版本的NDT源码可以私信。
ROS通讯编程总结
kakiru的博客
08-26 514
ROS TOPIC通讯编程
[ros]ros标准 std_msgs和标准std_srvs
xuan196的博客
09-02 1969
std_msgs： 用法查询：http://wiki.ros.org/std_msgs 大部分类型：布尔型、int型、float型、string型 较为特殊的为画框框的这几种。 std_srvs: http://wiki.ros.org/std_srvs 类型很少： Empty SetBool Trigger
ROS基础（六）——服务端Server的编程实现
北理自动化小白
11-29 1804
申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！ ROS服务模型 本节，首先定义一个服务模型。其中Client和Server是其下两个节点。Server (turtle_command _server)通过Topic向海龟发送运动指令，Client作为开关请求Server端指令的发送。用到的Service为/turtle_command，数据类型是std_srvs::Trigger 如何创建一个服务端？ 初始化ROS节点 创
ROS2编程基础课程文档.pdf
09-12
ROS2编程基础课程文档 ROS 2（机器人操作系统2）是用于机器人应用的开源开发套件。ROS 2之目的是为各行各业的开发人员提供标准的软件平台，从研究和原型设计再到部署和生产。 ROS 2建立在ROS 1的成功基础之上，ROS 1...
机器人操作系统（ROS）经典中文教程.pdf
02-03
经典书籍，机器人操作系统（Robot Operating System, ROS）是一个开源框架，用于开发复杂的机器人软件应用程序。它提供了一系列的库和工具，以帮助软件开发者创建模块化、可复用的代码，并实现不同硬件组件之间的...
ROS复习笔记之——创建和运行服务服务器与客户端节点
01-07
之前博客《RO发布者S复习笔记之——系统框架及其编程规范》的（发布者节点和订阅者节点的创建和运行）一节中以及介绍如何创建发布者、订阅者、话题消息的通信。本博文继这个博客，来复习一下创建和运行服务服务器与...
python机器人编程-无人机python联动控制实现（VREP仿真）1-手搓一个类ROS机器人消息订阅发布模块
08-31
但是，使用ROS很多是基于linux系统，并且需要按照，学习，同时，很多用ROS可能只是为了使用它的消息发布订阅机制，由于其基于的是进程间的通信，可能对通信的实时性也有一些影响。本章，我们来手搓一个纯python构建...
goroslib:Go 编程语言的 ROS 客户端库
08-04
机器人操作系统 (ROS) 是一个项目，它提供了一个规范，使多个程序随着时间的推移相互通信，交换带有主题、服务、动作和参数的结构化数据。 它旨在将无人地面车辆 (UGV) 和机器人中的传感器、算法和执行器连接起来，...
ROS学习：ROS消息传递——std_msgs
热门推荐
tjwyj的博客
08-06 1万+
ROS中，节点之间通过发布话题和订阅话题来通信，在程序中是通过消息发布器和订阅器来实现，数据流通过话题的发布和订阅在节点之间传播，而数据流的数据类型则称为消息，例如ros入门教程中的节点talker和listener之间通过话题”chatter”来传递数据流，而数据流的具体数据类型则是std_msgs/String。参见http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Wr...
创建 std_srvs::Empty 型 Service （参数为空的服务）
bbtang5568的博客
03-12 2860
参考：ros::NodeHandle::advertiseService() API docs 1 包含头文件 #include &amp;lt;std_srvs/Empty.h&amp;gt; 2 创建服务，并绑定服务的回调函数 restart_whole_robot_service_ = nh_.advertiseService(&quot;restart_whole_robot&quot;, &amp;amp;bp_hdw_comm...
14.服务端Server的编程实现
sinat_41619762的博客
08-13 719
1.关于回调函数和ros::spin与ros::spinOnce 消息发布器在一个while里面一直循环发送“hello world”到话题（topic）chatter上。消息订阅器一旦知道chatter上面有data，就会将这data作为参数传入callback函数中，但是此时还没有执行callback函数，而是把callback函数放到了一个回调函数队列中。所以当发布器不断发送data到chatter上面时，就会有相应的callback函数进入队列中，它们函数名一样，只是实参不一样。 那么什么时候才会执
ros机器人理论与实践pdf
09-05
《ROS机器人理论与实践pdf》是一本关于ROS（机器人操作系统）的理论与实践方面的电子书籍，内容非常丰富。ROS是一个开源的机器人软件平台，为机器人开发者提供了一套强大的工具和库，用于创建、运行和管理机器人软件...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值