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RSS订阅原创 F429-GPIO RCC CubeMx
注 :使用F429-挑战者开发板，STM32F429IGTx型号RCC [复位和时钟控制]复位系统复位电源复位备份域复位系统复位发生以下事件之一，就会产生系统复位：1.NRST 引脚低电平（外部复位）2. 窗口看门狗计数结束（WWDG 复位）3. 独立看门狗计数结束（IWDG 复位）4. 软件复位（SW 复位）（请参见软件复位）5. 低功耗管理复位（请参见低功耗管理复位）时钟主时钟HSI 振荡器时钟 (高速内部时钟)HSE 振荡器时钟 (高速外部时钟)主 PLL
2022-01-25 23:46:41
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原创 slam中的C++
高博slam第五讲 - 结构体, 运算符重载读高博的slam代码,看到以下一段有点懵// 代价函数的计算模型struct CURVE_FITTING_COST{ CURVE_FITTING_COST ( double x, double y ) : _x ( x ), _y ( y ) {} // 残差的计算 template <typename T> bool operator() ( const T* const abc, //
2021-10-09 11:18:56
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原创 ROS理论与实践 - 6 - 构建机器人仿真平台
| 1.优化物理仿真模型 ▶ 使用xacro文件优化URDF模型 ➢ 精简模型代码 ● 创建宏定义 ● 文件包含 ➢ 提供可编程接口 ● 常量 ● 变量 ● 数学计算 ● 条件语句 ▶ 完善机器人模型的物理仿真属性 ▶ 在机器人模型中添加控制器插件 ( 完成闭环控制 )|| 常量定义<xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>例<!--
2021-06-22 23:00:48
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原创 ROS理论与实践 - 5 - URDF机器人建模
| 1.机器人的定义与组成| 2. URDF建模方法link 连杆(刚体)joint 关节|| 什么是 URDF ● Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式; ● ROS 中一个非常重要的机器人模型描述格式; ● 可以解析 URDF 文件中使用 XML 格式描述的机器 人模型; ● 包含 link 和 joint 自身及相关属性的描述信息;<?xml version="1.0" ?>&
2021-06-21 21:09:41
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原创 ROS 理论与实践 - 4 - ROS 常用组件工具
rosrun 一次只能启动一个节点| 1. Launch启动文件<launch><!-- local machine already has a definition by default. This tag overrides the default definition with specific ROS_ _ROOT and ROS_ PACKAGE_ PATH values --> <machine name="local_alt" address="loc
2021-06-20 17:31:41
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原创 ROS理论与实践 - 3 - ROS通信编程
ROS项目开发流程创建工作空间 -> 创建功能包 -> 创建源代码(python/c++) -> 配置编译规则 -> 编译运行工作空间 (workspace)src : 代码空间(Source Space)build : 编译空间(Build Space) [中间文件]devel : 开发空间(Development Space) [最终编译生成的可执行文件, 环境变量]install : 安装空间(Install Space)检测环境变量laniakea@lani
2021-06-13 16:27:18
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原创 ROS理论与实践 - 2 - 认识ROS
运行海龟仿真器，并使用命令行工具新产生2只海龟安装 zsh 后, 找不到 roscore 了…zsh: command not found: roscore解决方法 :找到 catkin_ws中的 /devel/setup.zshgedit ~/.zshrc 增加一句 source 后面加上自己的路径然后source ~/.zshrc 试图通过两个命令行产生两只乌龟失败开始用发布服务请求发布第二只乌龟 :roscorerosrun turtlesim turtlesi
2021-06-11 22:33:16
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原创 SLAM十四讲-3-李群与李代数
回顾SLAM 的运动与观测模型运动模型 : xk=f(xk−1,uk)+wkx_k = f(x_{k-1},u_k) + w_kxk=f(xk−1,uk)+wkwkw_kwk : 噪声uku_kuk : 运动传感器输入运动 : 观测从 k 到 k-1 时刻, 位置 x 的变化观测模型 : zk,j=h(xk,yj)+vk,jz_{k,j} = h(x_k,y_j) + v_{k,j}zk,j=h(xk,yj)+vk,jvk,jv_{k,j}vk,j : 噪声观
2021-06-11 20:45:55
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原创 洛谷刷题 - 入门 - 1
模板import java.util.*;public class Main(){ public static void main(String[] args) { Scanner input=new Scanner(System.in); }}P1116 车厢重组题目描述在一个旧式的火车站旁边有一座桥，其桥面可以绕河中心的桥墩水平旋转。一个车站的职工发现桥的长度最多能容纳两节车厢，如果将桥旋转180 度，则可以把相邻两节车厢的位置交换，用这种方法
2021-02-04 18:12:29
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原创 The Missing Semester of Your CS Education - 1 - shell
前言这是MIT开设的一门课程,对该如何高效使用版本控制、文本编辑器等工具进行了介绍,我认为是将来准备走计算机方向干饭人的必学课程。以下是学习地址https://missing-semester-cn.github.io/次系列博客仅作为学习记录。文字接口：Shell课程中以Bourne Again SHell（bash）为例进行介绍。...
2021-01-19 12:40:08
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原创 Jupyter 杂记
在jupyter下安装包通常与在pycharm下无异建个框，输入! pip install 包名载run就行了安不上cv2! pip install cv2ERROR: Could not find a version that satisfies the requirement cv2 (from versions: none)ERROR: No matching distribution found for cv2经过谷歌，好家伙，原来包名不是cv2，是opencv-pyth
2021-01-17 10:30:13
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原创 markdown杂记
Markdown生成PDF的分页问题在需要分页的地方插入：<div STYLE="page-break-after: always;"></div>
2021-01-16 09:19:23
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原创 算法复杂度表示
θ\thetaθ 时间复杂度简而言之,就是仅保留最高次项举个例子????3n3+90n2−5n+66=θ(n3)3n^3+90n^2-5n+66 = \theta(n^3)3n3+90n2−5n+66=θ(n3)时间复杂度计算????1 - θ(n)\theta(n)θ(n)for(i = 0;i<n;i++){ exe...}f(n)=n/20,θ(n)f(n) = n/20 , \theta(n)f(n)=n/20,θ(n)for(i = 0;i<n;i=i+20){
2021-01-11 18:10:23
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原创 HFUT - 算法导论复习 - 分支界限法(Branch and Bound Method)
简介有点类似于回溯法(backtracking)回溯法使用的是深度搜索分支界限法用的是广度搜索一般是用来解决最小化问题的但是显然当遇到最大化问题时,我们转化成最小化问题即可举例时间安排(Job Sequencing)Jobs = {J1,J2,J3.J4}FIFO 分支限界法 (队列式分支限界法)基本思想：按照队列先进先出 (FIFO) 原则选取下一个活结点为扩展结点。搜索策略：一开始，根结点是唯一的活结点，根结点入队。从活结点队中取出根结点后，作为当前扩展结点。对当前扩展结点，先
2020-12-30 23:58:32
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原创 HFUT - 算法导论 2020 - 作业 4,5 - 贪心算法,回溯法
4 - 贪心算法思想的应用删除数字问题任务描述给定 n 个纯数字组成的数字串，删除其中 k(k<n) 个数字后，剩下的数字按原来的秩序组成一个新的正整数，确定删除方案，使得剩下的数字组成的新的正整数最大。贪心算法的基本概念贪心算法又称之为贪婪算法，指的是在求解问题时，总是选择当前最好结果的方案，而不从整体考虑最优解法。贪心算法的两个基本要素分别是贪心选择和最优子结构。贪心选择：求解问题的整体最优解可以通过一系列的局部最优的选择来实现，即贪心选择。最优子结构：一个问题的最优解包含其子问题的
2020-12-27 20:43:05
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原创 HFUT-算法导论复习-回溯法
一、 框架解决一个回溯问题，实际上就是一个决策树的遍历过程路径：也就是已经做出的选择。选择列表：也就是你当前可以做的选择。结束条件：也就是到达决策树底层，无法再做选择的条件。代码框架:result = []def backtrack(路径, 选择列表): if 满足结束条件: result.add(路径) return for 选择 in 选择列表: 做选择 backtrack(路径, 选择列表
2020-12-27 16:29:56
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原创 HFUT - 算法导论 2020 - 作业 2,3 - 分治法,动态规划法
求一组数据中最大的两个数要求 : 利用分治法求一组数据中最大的两个数和最小的两个数。代码实现话说这也有必要分治吗...#include <stdio.h>void main(){ int num,i; scanf("%d",&num); int a[num]; for(i=0;i<num;i++) scanf("%d",&a[i]); /********** Begin **********/
2020-12-07 19:46:30
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原创 HFUT-算法导论2020-作业1-十大排序
冒泡排序冒泡排序算法冒泡排序重复地遍历待排序的数列，每次比较两个相邻元素，如果它们的顺序错误就把它们交换。重复地进行遍历直到没有再需要交换时表示数列已经排序完成。算法步骤：比较相邻的元素：若第一个比第二个大，则交换；遍历开始第一对到结尾最后一对，执行步骤 1重复步骤 1~2，直到排序完成可改进的冒泡排序：第一趟排序之后最后一个元素是最大的，因此下一趟遍历只需执行到倒数第二对。代码实现sort.h#ifndef sort__h#define sort_
2020-12-02 20:38:55
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原创 Qt学习1-作业
作业1按上课按钮,弹出一个新的窗口按下课按钮,关闭之前弹出的新窗口my_win.h#ifndef MY_WIN_H#define MY_WIN_H#include <QWidget>class my_win : public QWidget{ Q_OBJECTpublic: explicit my_win(QWidget *parent = nullptr); QWidget *my_w = new QWidget();signals:publ
2020-05-15 21:10:47
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原创 Qt学习-1
Qt安装下载地址http://download.qt.io/archive/qt/选择需要组件,然后一键安装我电脑上安装的是VS2017创建第一个程序Kits 构建套件查看main.cpp查看.pro文件QT += core gui #Qt中包含的模块 core 和 guigreaterThan(QT_MAJOR_VERSION, 4): QT += widgets # 如果Qt版本大于5,则额外添加widgets模块TARGET = 1 # 生成.exe文件的名称TEM
2020-05-15 19:29:12
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原创 结构体内存对齐
内存对齐编译器为每个数据单元 安排在某合适位置c++ 允许程序员干涉内存对齐为什么需要内存对齐在对齐的地址上访问数据快对齐方法第一个数据成员放在offset为0的位置其他成员对齐至min(sizeof(member)), #pragma pack 所指定的值)的整数倍整个结构体也要对齐, 结构体总大小对齐至各个成员中最大对齐数的整数倍.#include<iostream>using namespace std;struct Test_{ ch.
2020-05-14 09:56:55
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原创 const限定符
定义常变量使用格式 :const 数据类型 常量名 = 常量值;数据类型 const 常量名 = 常量值;注:常变量在使用时必须初始化常变量初始化之后,不允许被修改//常变量初始化之后,不允许被修改int a = 10;const int *p;p = &a;* p = 20; //error...
2020-05-14 08:39:49
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原创 CSS学习1
CSS 样式表1 行内式（内联样式）写在标签内部是通过标签的style属性来设置元素的样式语法格式：<标签名 style="属性1:属性值1; 属性2:属性值2; 属性3:属性值3;"> 内容 </标签名>任何HTML标签都拥有style属性，用来设置行内式。注：style其实就是标签的属性只能控制当前的标签和以及嵌套在其中的字标签，造成代码冗余缺点：没有实现样式和结构相分离2 内部样式表（内嵌样式表）将CSS代码集中写在HTML文档的he
2020-05-10 12:24:44
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原创 html学习2
Web 标准结构标准 : .html样式标准 : .css行为标准 : .js : 是所有html标签中的根节点 : 头标签, 用于存放 `title`, meta, base, style, script, link 注: head 标签中必须包括 `title` 标签 : 让网页有标签 : 主体标签标签分类/ 称为关闭符号双标签<> something ...
2020-05-07 21:03:44
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空空如也
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