ROS
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winkyGe
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS理论与实践 - 6 - 构建机器人仿真平台
| 1.优化物理仿真模型 ▶ 使用xacro文件优化URDF模型 ➢ 精简模型代码 ● 创建宏定义 ● 文件包含 ➢ 提供可编程接口 ● 常量 ● 变量 ● 数学计算 ● 条件语句 ▶ 完善机器人模型的物理仿真属性 ▶ 在机器人模型中添加控制器插件 ( 完成闭环控制 )|| 常量定义<xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>例<!--原创 2021-06-22 23:00:48 · 546 阅读 · 0 评论 -
ROS理论与实践 - 5 - URDF机器人建模
| 1.机器人的定义与组成| 2. URDF建模方法link 连杆(刚体)joint 关节|| 什么是 URDF ● Unified Robot Description Format,统一机器人描述格式; ● ROS 中一个非常重要的机器人模型描述格式; ● 可以解析 URDF 文件中使用 XML 格式描述的机器 人模型; ● 包含 link 和 joint 自身及相关属性的描述信息;<?xml version="1.0" ?>&原创 2021-06-21 21:09:41 · 563 阅读 · 0 评论 -
ROS 理论与实践 - 4 - ROS 常用组件工具
rosrun 一次只能启动一个节点| 1. Launch启动文件<launch><!-- local machine already has a definition by default. This tag overrides the default definition with specific ROS_ _ROOT and ROS_ PACKAGE_ PATH values --> <machine name="local_alt" address="loc原创 2021-06-20 17:31:41 · 190 阅读 · 0 评论 -
ROS理论与实践 - 3 - ROS通信编程
ROS项目开发流程创建工作空间 -> 创建功能包 -> 创建源代码(python/c++) -> 配置编译规则 -> 编译运行工作空间 (workspace)src : 代码空间(Source Space)build : 编译空间(Build Space) [中间文件]devel : 开发空间(Development Space) [最终编译生成的可执行文件, 环境变量]install : 安装空间(Install Space)检测环境变量laniakea@lani原创 2021-06-13 16:27:18 · 509 阅读 · 0 评论 -
ROS理论与实践 - 2 - 认识ROS
运行海龟仿真器,并使用命令行工具新产生2只海龟安装 zsh 后, 找不到 roscore 了…zsh: command not found: roscore解决方法 :找到 catkin_ws中的 /devel/setup.zshgedit ~/.zshrc 增加一句 source 后面加上自己的路径然后source ~/.zshrc 试图通过两个命令行产生两只乌龟失败开始用发布服务请求发布第二只乌龟 :roscorerosrun turtlesim turtlesi原创 2021-06-11 22:33:16 · 168 阅读 · 0 评论