ROS2 学习笔记6：了解ROS2参数 Parameters

Background 背景

参数是指节点的配置参数。可以将参数视为节点配置。节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔、字符串和列表。在ROS 2中，每个节点维护自己的参数。有关参数的更多信息，请参见 https://docs.ros.org/en/iron/Concepts/Basic/About-Parameters.html 。

备注： 该文档需详细阅读

Prerequisites 前提

略

Tasks 任务

1 source配置文件

启动节点， /turtlesim 和 /teleop_turtle，在两个终端中分别运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node      

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key      

2 ros2 param list

要查看属于节点的参数，请打开新终端并输入以下命令:

ros2 param list

您将看到节点命名空间， /teleop_turtle 和 /turtlesim ，后面是每个节点的参数:

/teleop_turtle:
  qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
  qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
  qos_overrides./parameter_events.publisher.history
  qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
  scale_angular
  scale_linear
  use_sim_time
/turtlesim:
  background_b
  background_g
  background_r
  qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
  qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
  qos_overrides./parameter_events.publisher.history
  qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
  use_sim_time

思考及疑问： 这些参数的具体含义，定义方式，参数配置范围，参数配置依据，qos 配置策略

每个节点都有参数 use_sim_time ; 它不是turtlesim独有的。

根据名称， /turtlesim 使用RGB颜色参数确定turtlesim窗口的背景颜色。

可以使用 ros2 param get ，获取参数的类型。

3 ros2 param get

要显示参数的类型和当前值，可使用以下命令: