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ROS2
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斯丢彼得大帝
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ROS2 学习笔记14:编写简单的发布者和订阅者 (C++)
您创建了两个节点,用于通过主题发布和订阅数据。在编译和运行它们之前,您在软件包配置文件中添加了它们的依赖项和可执行文件。原创 2024-04-14 20:40:31 · 1393 阅读 · 1 评论 -
ROS2 学习笔记13:创建 ROS2 包
包可以视为你的ros2代码的容器.如果你想安装你的程序或者分享给别人,你需要(把代码)有组织放到一个包里面。有了包,你可以分享ros2工作内容,别人可以方便地编译以及使用。ros2包创建使用ament作为编译系统,colcon作为编译工具。使用CMake或者python来创建一个包,这些是官方支持的,当然也存在其他构建方式。您创建了一个软件包来组织您的代码,方便他人使用。您的软件包会自动填充必要的文件,然后您使用colcon构建它,这样您就可以在本地环境中使用它的可执行文件。原创 2024-02-25 13:01:56 · 1111 阅读 · 0 评论 -
ROS2 学习笔记12:使用 colcon 构建软件包
在使用任何已安装的可执行文件或库之前,您需要将它们添加到路径和库路径中。安装提供环境,以便为我们的工作区提供示例软件包所需的构建依赖项。一般来说,当你计划迭代少量软件包时,建议使用顶层,而不是把所有软件包都放到同一个工作区。文件,以帮助设置环境。目录是每个软件包的安装目录。默认情况下,每个软件包都将安装到一个单独的子目录中。的方式和工作区的位置,上述说明可能会有所不同,详情请参考文档。的方式和工作区的位置,上述说明可能会有所不同,详情请参考文档。文件或其他非编译资源)来更改已安装的文件,从而加快迭代速度。原创 2024-01-31 00:15:26 · 2577 阅读 · 0 评论 -
ROS2 学习笔记8:使用rqt控制台
如果需要仔细检查系统中的日志消息,将非常有帮助。您可能希望出于多种原因检查日志消息,通常是为了找出哪里出了问题以及导致问题的一系列事件。原创 2024-01-21 16:10:39 · 1066 阅读 · 0 评论 -
ROS2 学习笔记11:创建工作空间
在本教程中,sourceROS 2主发行版作为底层,并通过拉取和构建新工作区中的软件包来创建顶层。顶层会被预置到路径中,并优先于底层,就像你在修改过的turtlesim中看到的那样。建议在处理少量软件包时使用顶层构建,这样就不必把所有东西都放在同一个工作区,也不必在每次迭代时都重建一个巨大的工作区。原创 2024-01-30 00:48:05 · 1488 阅读 · 1 评论 -
ROS2 学习笔记10:使用ros2 bag进行数据录制和回放
你可以在ros2系统中,使用ros2 bag指令来录制传输到话题的数据.无论你是跟别人分享你的工作还是研究自己的实验,它都是一个很好工具。原创 2024-01-21 22:16:17 · 2564 阅读 · 0 评论 -
ROS2 学习笔记9:使用ROS2 Launch
你目前所做工作的意义在于,你用一条命令运行了两个海龟模拟节点。一旦你学会了编写自己的启动文件,就能以类似的方式使用 ros2 启动命令运行多个节点并设置它们的配置。有关文件的更多教程,请参阅launch文件教程主页。原创 2024-01-21 19:25:31 · 616 阅读 · 0 评论 -
ROS2 学习笔记7:了解ROS2 动作 action
动作就像是一种服务,可以让你执行长期运行的任务,提供定期反馈,并且可以取消。机器人系统可能会使用动作来导航。一个动作目标可以告诉机器人前往某个位置。当机器人导航到该位置时,它可以沿途发送更新(即反馈),然后在到达目的地后发送最终结果信息。Turtlesim 有一个动作服务器,动作客户端可以向服务器发送目标,以实现乌龟的旋转。在本教程中,可查看该动作的具体信息,以便更好地了解动作是什么以及它们是如何工作的。原创 2024-01-21 14:12:05 · 1198 阅读 · 0 评论 -
ROS2 学习笔记6:了解ROS2参数 Parameters
节点具有用于定义其默认配置值的参数。您可以从命令行获取get和set的参数值。您还可以将参数设置保存到文件中,以便在以后的会话中重新加载它们。原创 2024-01-20 15:41:14 · 1111 阅读 · 0 评论 -
ROS2 学习笔记5:了解ROS2 服务Service
在ros2里面,节点可通过服务进行通信。不像话题那样,一个节点发布消息可以被一个或多个订阅器接收的的通信方式;服务是一种请求/响应模式,客户端节点发出请求,服务端节点处理这个请求并给出响应。通常,不会连续调用一个服务;话题,甚至动作更符合这种场景。在本教程中,你使用了命令行工具去识别,详细说明和调用服务。原创 2024-01-19 00:51:30 · 1112 阅读 · 1 评论 -
ROS2 学习笔记4:了解ROS2 话题Topic
节点通过话题发布消息,其他节点可以通过订阅(话题)来获取消息.在本课程中,通过rqt_graph以及命令行工具,你学习了多个节点通过话题连接起来.现在,你应该对于ros2系统数据传输有了很好认识。原创 2024-01-18 23:37:35 · 1492 阅读 · 2 评论 -
ROS2 学习笔记3:了解ROS2 节点 Node
节点是ROS2 基本元素,在机器人系统里面负责单一模块功能作用在本课程,通过运行中执行文件和,启动turtlesim包中的节点你学会了使用来获取活动节点的名字,使用指令去深入了解某个节点.对于一个复杂真实的机器人系统,这些工具用在了解数据流显得至关重要。原创 2024-01-17 00:56:29 · 1459 阅读 · 0 评论 -
ROS2 学习笔记2:使用turtlesim和rqt
使用turtlesim和rqt是学习ROS 2核心概念非常好的方法。原创 2024-01-16 00:26:26 · 1052 阅读 · 1 评论 -
ROS2 学习笔记1:ROS2环境配置
ROS 2 开发环境在使用前需要正确配置。有两种方法可以做到这一点:每新开一个终端文件都source一次,或者直接把source的指令放到启动脚本文件(.bashrc)中。如果在查找或使用 ROS 2 软件包时遇到任何问题,首先要做的就是检查环境变量,并确保设置的版本与你预期的版本一致。原创 2024-01-05 00:47:39 · 2045 阅读 · 1 评论