ROS2 学习笔记12：使用 colcon 构建软件包

Background 背景

colcon 是对ROS 构建工具 catkin_make、catkin_make_isolated、catkin_tools 和 ament_tools 的迭代。有关 colcon 设计的更多信息，请参阅本文档https://design.ros2.org/articles/build_tool.html 。

colcon 源代码可在GitHub 中找到 https://github.com/colcon

思考及疑问： 组合工作空间，可以同时运行不同发行版本的ROS吗，还是可只能切换？

Prerequisites 前提

1 Install colcon

sudo apt install python3-colcon-common-extensions   

查看 colcon-core版本:colcon version-check查看 colcon-core 是否是最新的

2 Install ROS 2

备注： 可在终端通过 sudo apt install ros-<distro>-<package> 直接安装； 默认路径：opt/ros/<distro>

Basics 基础

ROS 工作区是一个具有特定结构的目录。通常会有一个 src 子目录。在该子目录中，存放着 ROS 软件包的源代码。通常情况下，该目录一开始是空的。

colcon 会进行源代码外编译。默认情况下，它将创建以下目录作为 src 目录的同级目录：

• build目录将存放中间文件。每个软件包都将创建一个子文件夹，例如 CMake 将在其中调用。

• install目录是每个软件包的安装目录。默认情况下，每个软件包都将安装到一个单独的子目录中。

• log目录包含有关每次调用 colcon 的各种日志信息。

注：与 catkin 相比，没有devel 目录。

1 Create a workspace

首先，创建一个包含的工作区目录 (ros2_ws)

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws

此时，工作区只包含一个空目录 src：

.
└── src   

1 directory, 0 files   

2 Add some sources

让我们将示例库克隆到工作区的 src 目录中：

git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b iron

现在，工作区中应该有 ROS 2 示例的源代码：

.
└── src  
    └── examples  
        ├── CONTRIBUTING.md  
        ├── LICENSE  
        ├── rclcpp  
        ├── rclpy  
        └── README.md  

4 directories, 3 files  

3 Source an underlay

重要的是，我们要为现有的 ROS 2 安装提供环境，以便为我们的工作区提供示例软件包所需的构建依赖项。这可以通过二进制安装或源安装（即另一个 colcon 工作区）提供的设置脚本来实现（请参阅 “安装”）。我们称这种环境为 “底层”。

我们的工作区 ros2_ws 将是现有 ROS 2 安装的顶层。一般来说，当你计划迭代少量软件包时，建议使用顶层，而不是把所有软件包都放到同一个工作区。

4 Build the workspace

在工作区的根目录下运行 colcon build。由于 ament_cmake 等联编类型不支持开发空间的概念，需要安装软件包，因此 colcon 支持选项 --symlink-install。这允许通过更改源代码空间中的文件（如 Python 文件或其他非编译资源）来更改已安装的文件，从而加快迭代速度。

colcon build --symlink-install 

编译完成后，我们应该能看到build、install和log目录：

.
├── build  
├── install  
├── log  
└── src  

4 directories, 0 files  

5 Run tests

要运行我们刚刚构建的软件包的测试，请运行以下程序：

colcon test  

6 Source the environment

当 colcon 成功完成构建后，输出结果将出现在安装目录中。在使用任何已安装的可执行文件或库之前，您需要将它们添加到路径和库路径中。colcon 会在安装目录中生成 bash/bat 文件，以帮助设置环境。这些文件会将所有必要元素添加到路径和库路径中，并提供软件包导出的任何 bash 或 shell 命令。

source install/setup.bash    

7 Try a demo

有了源环境，我们就可以运行由 colcon 构建的可执行文件。让我们运行示例中的一个用户节点：

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

在另一个终端，让我们运行一个发布节点（别忘了源设置脚本）：

ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

您应该会看到来自发布者和订阅者的信息，数字会递增。

Create your own package

colcon 使用 REP 149 中定义的 package.xml 规范（也支持格式 2）。

colcon 支持多种构建类型。推荐的构建类型是 ament_cmake 和 ament_python。此外还支持纯 cmake 软件包。

ament_python 构建的一个例子是 ament_index_python 软件包，其中 setup.py 是构建的主要入口。

demo_nodes_cpp 等软件包使用 ament_cmake 构建类型，并使用CMake 作为构建工具。

为方便起见，你可以使用 ros2 pkg create 工具根据模板创建新软件包。

注：对于catkin 用户，这相当于 catkin_create_package。

Setup colcon_cd

使用 colcon_cd 命令可以快速将 shell 的当前工作目录更改为软件包的目录。例如，colcon_cd some_ros_package 可以快速将你带到 ~/ros2_ws/src/some_ros_package 目录。

echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
echo "export _colcon_cd_root=/opt/ros/iron/" >> ~/.bashrc

根据您安装 colcon_cd 的方式和工作区的位置，上述说明可能会有所不同，详情请参考文档。要在 Linux 和 macOS 中撤销此操作，请找到系统的 shell 启动脚本并删除附加的源代码命令。

Setup colcon tab completion

如果安装了 colcon-argcomplete 软件包，命令 colcon 将支持 bash 和类 bash shell 的命令完成。

echo "source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash" >> ~/.bashrc

根据您安装 colcon 的方式和工作区的位置，上述说明可能会有所不同，详情请参考文档。要在 Linux 和 macOS 中撤销此操作，请找到系统的 shell 启动脚本并删除附加的源代码命令。

Tips

• 如果不想构建特定软件包，请在目录中放置一个名为 COLCON_IGNORE 的空文件，这样它就不会被索引。

• 如果不想在 CMake 软件包中配置和编译测试，可以通过 --cmake-args -DBUILD_TESTING=0。

• 如果您想从软件包中运行一个特定的测试：

colcon test --packages-select YOUR_PKG_NAME --ctest-args -R YOUR_TEST_IN_PKG