ORB_SLAM3 安装、编译及测试

ORB_SLAM3 开源代码
论文地址：https://arxiv.org/abs/2007.11898

检查编译器

C++编译器这里用的是GCC。GCC原名GNU C Compiler，后来逐渐支持更多语言编译（C++, Fortran, Pascal, Objective-C, Java, Ada, Go等），所以变成了GNU Compiler Collection, 是一套由GNU工程开发的支持多种编程语言的编译器。
优点： 类Unix下的标准编译器，支持众多语言，支持交叉编译。
缺点：不支持Windows，需第三方移植才可用于Windows系统。

gcc --version
==> gcc (Ubuntu 7.5.0-3ubuntu1~18.04) 7.5.0

安装依赖

安装 Doxygen

Doxygen是一个程序的文件产生工具，可将程序中的特定批注转换成说明文件。Doxygen是编译Pangolin的一个选项，用自动生成文档。

sudo apt-get install -y doxygen

或

git clone https://github.com/doxygen/doxygen.git
cd doxygen
mkdir build
cd build
cmake -G "Unix Makefiles" ..
make
make install

安装 Pangolin

Pangolin是一个轻量、便携的管理OpenGL显示、交互和提取的视频输入的快速开发库。是一个简单是OpenGL视口管理器，能帮助模块化
OpenGL是渲染2D、3D矢量图形硬件的软件接口。本质上，它是一个3D徒刑和模型库，类似一个C运行时函数库。

检查依赖

1. OpenGL

检查是否已经安装OpenGL

apt-cache search libgl
==>libgl1 - Vendor neutral GL dispatch library -- legacy GL support

证明OpenGL安装成功。
若没有安装：

sudo apt install libgl1-mesa-dev

2. Grew

检查是否已经安装Grew

apt-cache search libglew
==>libglew-dev - OpenGL Extension Wrangler - development environment

证明Grew安装成功。
若没有安装：

sudo apt install libglew-dev

3. CMake

检查是否已经安装CMake

apt-cache search cmake
==>cmake - cross-platform, open-source make system

证明CMake（for building environment）安装成功。
若没有安装：