CAN控制器及邮箱

CAN基础知识

ISO11898是针对通信速率为125Kbps~1Mbps的高速通信标准。
CAN协议的特点：
多主控制。系统柔软性。速度快，距离远。具有错误检测、错误通知和错误恢复功能。故障封闭功能。连接节点多。
显性电平对应逻辑：0
CAN_H和CAN_L之差为2V左右。
隐性电平对应逻辑：1

CAN_H和CAN_L之差为0V。

显性电平具有优先权，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。而隐形电平则具有包容的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平（显性电平比隐性电平更强）。另外，在CAN总线的起止端都有一个120Ω的终端电阻，来做阻抗匹配，以减少回波反射。
CAN通信是以以下5种类型的帧进行的：
数据帧遥控帧错误帧过载帧间隔帧
数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。
标准格式有11 个位的标识符（ID），扩展格式有29 个位的ID 。
数据帧由7个段组成：
①，帧起始。
表示数据帧开始的段。
②，仲裁段。
表示该帧优先级的段。
③，控制段。
表示数据的字节数及保留位的段。
④，数据段。
数据的内容，一帧可发送0~8个字节的数据。
⑤，CRC段。
检查帧的传输错误的段。
⑥，ACK段。
表示确认正常接收的段。
⑦，帧结束。
表示数据帧结束的段。
STM32自带了基本扩展CAN外设，又称bxCAN，bxCAN的特点如下：
支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式
波特率最高达1Mbps
支持时间触发通信
具有3个发送邮箱
具有3级深度的2个接收FIFO
可变的筛选器组（也称过滤器组，最多28个）
工作模式：
①初始化模式（INRQ=1，SLEEP=0）
②正常模式（INRQ=0，SLEEP=0）
③睡眠模式（SLEEP=1）
测试模式
①静默模式（ LBKM=0，SILM=1 ）
②环回模式（ LBKM=1，SILM=0 ）
③环回静默模式（LBKM=1，SILM=1）