CAN总线的过滤器与邮箱（四）

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前言

STM32提供两种过滤器模式供用户选择，屏蔽位模式（标识符屏蔽位模式）和标识符列表模式。

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一、过滤器的作用

过滤器在接收时使用，在发送时不需配置过滤器！过滤器会根据标识符而决定节点要不要发送者发过来的报文。通俗一点：是我想要的，我就要；不是我想要的，我就不要。

二、可变的位宽

三、屏蔽位模式

四、标识符列表模式

五、过滤器组位宽和模式的设置

过滤器组可以通过相应的CAN_FMR寄存器配置。在配置一个过滤器组前，必须通过清除CAN_FAR寄存器的FACT位，把它设置为禁用状态。通过设置CAN_FS1R的相应FSCx位，可控制器局域网(bxCAN)

通过CAN_FMR的FBMx位，可以配置对应的屏蔽/标识符寄存器的标识符列表模式或屏蔽位模式
为了过滤出一组标识符，应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式。
为了过滤出一个标识符，应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。
应用程序不用的过滤器组，应该保持在禁用状态。
过滤器组中的每个过滤器，都被编号为(叫做过滤器号)从0开始，到某个最大数值－取决于过滤器组的模式和位宽的设置

一旦收到的报文被存入FIFO，就可被应用程序访问。通常情况下，报文中的数据被拷贝到
SRAM中；为了把数据拷贝到合适的位置，应用程序需要根据报文的标识符来辨别不同的数
据。 bxCAN提供了过滤器匹配序号，以简化这一辨别过程。

六、过滤器优先级规则

根据过滤器的不同配置，有可能一个报文标识符能通过多个过滤器的过滤；在这种情况下，存放在接收邮箱中的过滤器匹配序号，根据下列优先级规则来确定：

1. 位宽为32位的过滤器，优先级高于位宽为16位的过滤器
2. 对于位宽相同的过滤器，标识符列表模式的优先级高于屏蔽位模式
3. 位宽和模式都相同的过滤器，优先级由过滤器号决定，过滤器号小的优先级高

七、邮箱

邮箱是软件和硬件之间传递报文的接口。邮箱包含了所有跟报文有关的信息：标识符、数据、控制、状态和时间戳信息。

1.发送邮箱

软件需要在一个空的发送邮箱中，把待发送报文的各种信息设置好(然后再发出发送的请求)。发送的状态可通过查询CAN_TSR寄存器获知。

2.接收邮箱

在接收到一个报文后，软件就可以访问接收FIFO的输出邮箱来读取它。一旦软件处理了报文(如把它读出来)，软件就应该对CAN_RFxR寄存器的RFOM位进行置’1’，来释放该报文，以便为后控制器局域网(bxCAN)
面收到的报文留出存储空间。过滤器匹配序号存放在CAN_RDTxR寄存器的FMI域中。 16位的时间戳存放在CAN_RDTxR寄存器的TIME[15:0]域中。