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ORBSLAM2学习
飞猪FJ
这个作者很懒,什么都没留下…
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ORBSLAM2编译
ORBSLAM2编译错误1错误2错误1/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:745:3: error: static assertion failed: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CA...原创 2019-10-31 21:04:01 · 327 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2--Tracking线程
ORBSLAM2--Tracking线程单目初始化1、初始化的运动是通过对极几何来求解的,结构是由三角测量得到的2、尺度不确定性3、全局BA功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能...原创 2019-07-24 22:53:27 · 1291 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM2--Frame类
ORBSLAM2--Frame类bool Frame::isInFrustum(MapPoint *pMP, float viewingCosLimit)函数简介函数原型知识难点像素范围的判断远近距离判断角度情况判断根据深度预测尺度对实参pMP添加属性bool Frame::isInFrustum(MapPoint *pMP, float viewingCosLimit)函数简介该函数是运用...原创 2019-08-09 23:28:12 · 3440 阅读 · 1 评论 -
ORBSLAM2--MaPoint类
ORBSLAM2--MaPoint类PredictScale运用于局部地图跟踪函数简介函数原型PredictScale运用于局部地图跟踪函数简介在局部地图中,需要将局部地图点投影到当前帧中,所以需要进行一个地图点与特征点的匹配,为了加速匹配,所以要根据地图点到当前帧的距离来预测对应特征点可能在哪一层金字塔被提取出来先要计算一个因子ratio=mfMaxDistance/currentD...原创 2019-07-08 12:23:23 · 278 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM2特征匹配
ORB_SLAM2特征匹配SearchByProjection使用于运动模型跟踪函数原型函数简介知识难点由两帧绝对位姿推出两帧相对位姿前进与后退对搜索范围的影响描述子的比较方向一致性检测SearchByProjection该方法总体思路是遍历参考帧中所有地图点,分别向当前帧进行投影,在当前帧中找到一个描述子距离最相近的特征点作为其匹配点使用于运动模型跟踪函数原型@ brief 通过投影,...原创 2019-07-06 23:21:26 · 3452 阅读 · 0 评论 -
ORBSLAM2--特征提取
ORBSLAM2--特征提取特征提取(ORBextractor.h and ORBextractor.cpp)ORBextractoroperator()ComputePyramidComputeKeyPointsOctTreecomputeOrientationIC_Angle高斯模糊computeDescriptors最后操作结语说白了特征提取也就是对图像进行一定的操作,也就是对像素点进行一...原创 2019-06-28 23:02:30 · 2737 阅读 · 2 评论 -
ORBSLAM2--Optimizer
ORBSLAM2--OptimizerPoseOptimization函数原型数学理论G2O的实现求解器的创建顶点的创建边的创建优化迭代PoseOptimization函数原型/** * @brief Pose Only Optimization * * 3D-2D 最小化重投影误差 e = (u,v) - project(Tcw*Pw) \n * 只优化Frame的Tcw,不优化...原创 2019-08-02 11:35:05 · 725 阅读 · 0 评论 -
slam资料收集
资料收集slam一些热门的开源代码SLAM学习资料以及经验分享原创 2019-08-21 22:26:34 · 82 阅读 · 0 评论