ORBSLAM2编译

错误1

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:745:3: error: static assertion failed: 
YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY
   EIGEN_CHECK_BINARY_COMPATIBILIY(Func,typename ActualDstTypeCleaned::Scalar,typename Src::Scalar);

修改三方库的G2O包
打开Thirdparty/g2o/g2o/solvers/linear_solver_eigen.h，将以下代码

1 template <typename MatrixType>
2 class LinearSolverEigen: public LinearSolver<MatrixType>
3 {
4   public:
5     typedef Eigen::SparseMatrix<double, Eigen::ColMajor> SparseMatrix;
6     typedef Eigen::Triplet<double> Triplet;
7     typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;

改成

1 template <typename MatrixType>
2 class LinearSolverEigen: public LinearSolver<MatrixType>
3 {
4   public:
5     typedef Eigen::SparseMatrix<double, Eigen::ColMajor> SparseMatrix;
6     typedef Eigen::Triplet<double> Triplet;
8     typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, int> PermutationMatrix;

错误2

Could NOT find CHOLMOD (missing: CHOLMOD_INCLUDE_DIR CHOLMOD_LIBRARIES)
添加相关依赖

sudo apt-get install libsuitesparse-dev