折反射全景

全景成像

全景成像PI：从一个视点获取水平方向一周360，垂直方向大到半球以上视场的多方向成像；

立体成像：同一空间点在全向图中两次成像或在两幅全向图中分别成像

全景立体成像技术：基于全景成像技术利用双目视觉原理获取全景立体信息

全景成像VS立体成像： 全景成像是在一个视点对周围所有方向的场景成像，而立体成像需要两个或多个视点，在垂直于两视点连线的方向上获得的场景具有立体感，但在两视点连线方向上不会具有立体感

方法：

• 图像拼接： 使相机围绕其光心的垂直轴线旋转一周，对水平一周多个不同方向的场景成像，再将这些不同方向的场景图像进行拼接，获得一幅全景图像 。优点：分辨率高。缺点：成像速度慢，非单一视点，智能凭借圆柱面全景图像，无法实时动态全景成像。另一种是用多个相机同步拍摄。缺点：不同相机光学中心无法完全重合
• 鱼眼镜头： 焦距短（<16mm）,能获取>180的全景视场。缺点：严重桶形畸变，无法校正，分辨率低
• 折反射全景成像：利用镜头前的反射镜扩大相机的视场从而获取实时全方位图像。

折反射全景立体成像系统

利用两到三个折反射全景成像系统实现全景立体成像（三个略Fig1.6）。

• 水平方向并列两独立装置：缺点：有遮挡