相机标定
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笔还是要动的
这个作者很懒,什么都没留下…
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走一遍ComputerVisionToolbox的相机标定和3D视觉
Camera Calibration and 3D Vision 之 Calibration函数名函数说明---------------对象cameraParametersObject for storing camera parametersstereoParametersObject for storing stereo camera system pa...原创 2019-06-28 20:48:19 · 3518 阅读 · 0 评论 -
Step1:模型 16个相机参数(内参、外参、畸变参数)
单目相机的标定摘要:单目相机的标定是从空间点及其对应的像素点,获得相机的位置信息和内部参数信息的过程。本文首先介绍了针孔相机模型,然后推导四个坐标轴变换的关系,引出R、T、K三个变换矩阵中包含相机的4个内参和6个外参。接着,论述了径向畸变和切向畸变下,相机的5个畸变内参。说明了如何从空间点及其对应的像素位置,获取相机的内参和外参,实现单目相机标定的理论方法。一、针孔相机模型相机中有四个坐标...原创 2018-12-05 15:21:42 · 83830 阅读 · 21 评论 -
Step2:对极几何的约束关系 本征矩阵 基本矩阵
摘要:本节重点在于左右像点之间的约束关系,左右像素点之间的约束关系。本征矩阵E和基本矩阵F可以分别表示上述两约束关系如非必要,可只看总结Epipolar geometry is a description of the geometric relationship between a pair of stereo images. It is represented by the fu...原创 2018-12-05 18:08:22 · 1466 阅读 · 0 评论 -
Step3:获得单应矩阵(每张图片需要m个棋盘格角点,m≥4)
一、单应矩阵的引出根据《16个相机参数》的推导,zc[uv1]=K⋅[RT01][xwywzw1]=K⋅[r1r2r3T][xwywzw1]z_c\begin{bmatrix}u\\ v\\ 1\end{bmatrix}=K·\begin{bmatrix} R&T \\0&1\end{bmatrix} \begin{bmatrix}x_w\\y_w\\z_w...原创 2018-12-16 14:35:38 · 2093 阅读 · 0 评论 -
Step4:从单应矩阵中分离得到内参和外参(需要拍摄n>=3张标定图片)
摘要:每张图片有m个棋盘格角点,m≥4.----------->用于获得单应矩阵需要拍摄n张标定图片,n≥3------------------->用于从单应矩阵中分离得到内参和外参问题:如何从H中,分离内参和外参?思路:利用旋转向量的约束关系推导:根据《单应矩阵与四点标定》,H=K⋅[r1r2T]=[fx0u00fyv0001][r1r2T]=[h1h2h3]H=K·...原创 2018-12-16 16:01:40 · 4944 阅读 · 0 评论