NDS学习笔记（一）

最新推荐文章于 2022-10-12 14:24:52 发布

矢三郎的狸猫

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文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43242765/article/details/121696953

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Navigation Data Standard（NDS）是由汽车厂商和供应商共同开发的汽车级导航数据库的标准化格式。
下面跟着NDSOpenLaneModel_1.0_Getting_Started学习一下：
打开NDS的databaseInspector：在这里插入图片描述
使用SELECT * FROM routingTileTable WHERE id = 545555000;语句查找这个数据。这条数据表达了一条如下所示的道路，由两个intersection连接的link。

里面包含了三个部分：
在这里插入图片描述
（1）fixedRoadAttributeSetList主要描述了地图元素的属性：

这里有一个属性，定义了一条具有priorityRoadClass 1，functionalRoadClass 0的双向机动车道。
（2）simpleIntersection表达了intersection的信息：

Intersection的position表示从这个tile的中心到这个点的位移。
simpleIntersection[1]的positiveLinkDirection是true，这表示simpleIntersection[1]是这条路的起点。（第二张图片的箭头是似乎画错了？）
（3）Links：
在这里插入图片描述
这表示这条路的长度是24276cm，具有第0类属性（上面定义的属性）。平均速度68km/h。角度表达了起点和终点的角度，这里以正北为0，顺时针旋转，将整个圆周分为64份。

下面使用SELECT * FROM routingAuxTileTable WHERE id = 545555000;命令查找routingAuxTileTable数据：
在这里插入图片描述
使用SELECT * FROM laneTileTable WHERE id = 545555000;查找数据：

这表示了下面的情况：

一条link两两边各有一条方向不同的lane。

与之前定义的fixed attribute不同，这里采用了flexible attribute，二者的区别是，flexible attribute仅在适用于Link时才会出现。多个flexible attribute构成attribute group，例如上面的attrTypeRef[1]中的VALIDITY_RANGE和LANE_GROUP就构成了一个attribute group。
attrTypeRef[0]定义了attrMap[0]中包含LANE_GROUP属性，并且这个属性是分配给ROUTING_LINE_DIRECTED特定方向的link。
flexible attribute LANE_GROUP包含车道的实际定义，包括几何形状、车道边界、材质等。flexible attribute的值及其对特定特性的赋值存储在attrMap中。
在这里插入图片描述
attrMap[1]包含了两个feature，每个feature包含一个laneGroup和一个validityRange，分别表示上面黄色的两段，方向都是与

在这里插入图片描述
方向都与link定义的方向相同（positiveLinkDirection==true），id一个是200，一个是201，注意，这个编号需要在这个link内唯一，而不需要在整个tile中唯一。200的终点是201的起点，200的destLaneConnector是201的sourceLaneConnector。