NXP S32K144W FLEXCAN SDK 的使用

最新推荐文章于 2024-08-07 16:48:24 发布

白菜在学习

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文章标签：单片机 c语言

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43253583/article/details/131175524

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本文介绍了如何使用NXPS32K144WFLEXCAN的SDK进行CAN通信，包括初始化CAN模块、分配收发邮箱、设置硬件过滤以及实现接收队列。在基本的收发通信中，详细阐述了邮箱的申请和配置，以及收发报文的函数调用。硬件过滤通过设置邮箱ID和掩码实现。接收队列则通过申请多个ID相同的邮箱来实现报文的有序接收。

摘要由CSDN通过智能技术生成

NXP S32K144W FLEXCAN SDK 的使用

这篇博文可以应对的场景：
1.实现基本的收发通信。
2.实现硬件过滤报文。
3.实现消息接收队列。

一. 实现基本的收发通信

常规流程：使能CAN模块时钟 -> 使能CAN模块对应引脚 -> 初始化CAN模块 -> 分配收发邮箱

使能CAN模块时钟
使能CAN模块对应引脚
初始化CAN模块
CAN_Init(&can_pal1_instance, &can_pal1_Config0)；
can_pal1_instance和can_pal1_Config0在外设组件配置界面配置完成后自动生成。
分配收发邮箱
上面3步配置完成后，FLEXCAN就可以开始用了，现在的问题是具体怎么用？
首先我们需要向FLEXCAN模块申请收发报文需要用到的邮箱，NXP的每个CAN模块都有自己的邮箱系统，按照使用手册说明，邮箱系统的地址为CAN模块基地址+偏移地址；整个邮箱系统大小固定，比如32K，每个邮箱头部大小为14BYTE，申请邮箱中负载的大小决定了邮箱的大小；可以申请128个负载为8BYTE的邮箱，或者64个负载为16BYTE的邮箱。
（注：按照手册所说，每个CAN模块应该有自己独立的邮箱系统，但是我在测试的时候两个模块同时申请编号为1的邮箱时，两个模块的1号邮箱都为同一内存。）
现申请一个标准帧发送邮箱和一个扩展帧接收邮箱，负载均为8BYTE。

can_buff_config_t buffCfg 0=  {
     .enableFD = true,
     .enableBRS = true,
     .fdPadding = 0U,
     .idType = CAN_MSG_ID_STD,
     .isRemote = false
 };
CAN_ConfigRxBuff(&can_pal1_instance, RX_MAILBOX, &buffCfg0, RX_MSG_ID);

can_buff_config_t buffCfg1 =  {
     .enableFD = true,
     .enableBRS = true,
     .fdPadding = 0U,
     .idType = CAN_MSG_ID_STD,
     .isRemote = false
 };
 CAN_ConfigTxBuff(&can_pal1_instance, TX_MAILBOX, &buffCfg1);

(注：如果要移植代码，这里buffCfg0和buffCfg1必须放入静态存储区，不能放入栈区；因为SDK在保存配置的时候保存的是配置参数的地址指针 )
5. 开始收发报文

注册接收回调函数：CAN_InstallEventCallback()；
开启接收：CAN_ConfigRxBuff(&can_pal1_instance, RX_MAILBOX, &buffCfg, RX_MSG_ID);
每次开启接收都会指定邮箱，未申请的邮箱或者申请为发送的邮箱，都不能开启接收。
每次开启后，仅接收一帧报文，接收完成后，邮箱标志位将被修改，需将邮箱标志位置位才能继续接收。邮箱标志位置位可以使用重新开启接收的方法启用邮箱，CAN_ConfigRxBuff();`我将这个操作放在了接收回调函数中。（SDK里其它方法好像都被屏蔽了，我只找到这一个重新启用邮箱接收的接口）。

发送报文

非阻塞发送：CAN_Send()；
阻塞式发送：CAN_SendBlocking()；

二. 实现硬件过滤报文

硬件过滤设置的地方有两处：一是每个邮箱可以在分配的时候设置接收或发送ID，二是对邮箱设置的ID加上掩码。比如设置ID为0x18FF1234的邮箱，如果掩码设置为0xFFFF0000，那么这个邮箱可以接收ID为0x18FF****的所有报文。掩码默认为0xFFFFFFFF。
需要注意的是：NXP的邮箱系统中，如果启用FIFO，编号靠前的邮箱的内存将被FIFO使用；所以这里的FIFO与邮箱是独立并列存在的，不存在报文相互传递与交互。
掩码设置按照有无FIFO，有无队列区别不同设置方式，大致分类如下图：
接口：CAN_SetRxFilter()；

三. 实现接收队列

设置队列方法：申请几个接收ID相同的邮箱就可以了。NXP会将接收的报文缓存下来，然后依次和空闲且已分配的邮箱进行ID匹配，匹配成功则将报文缓存到匹配邮箱；如果多申请几个邮箱，都可以接收这个ID的报文，那么当遍历到已经存放数据的邮箱时，会自动跳过去匹配下一个邮箱，这样就能把报文依次存放在分配的多个邮箱中，通过查看邮箱时间戳，即可知道报文被接收的先后顺序。