KUKA机器人TCP通讯获取机器人点位，和文件传输

需用到到EthernetKRL具体操作查看下面链接
http://www.kukarobot.gbsrobot.com/news/index.php?itemid=20736

我这里kuka机器人做客户端，这是客户端的通讯方式，xml文件，此文件放在KUKA_DISK（C:） \KRC\ROBOTER\EthernetKRL\ 目录下面![在这里插入图片描述]
这是库卡机器人运行程序

$AXIS_ACT.XX 这就是轴的运行位置，当收到数据等于1的时候，就向上位机发送机器人的位置，当收到0的时候就停止发送。
当收到既不是0也不是1 的时候，就是收到了传输的文件，这个时候就打开或创建文件这个文件，这个文件是在C: KRC\ROBOTER\UserFiles\ 目录下，此目录不可更改。传输的文件也是指定的格式。不知道大家有没有好的传输方式。