基于ETHERNETKRL通信方式的KUKA机器人视觉抓取

#KUKA机器人通过ETHERNET软件包，视觉识别并抓取的案例#

         案例背景：

         此项目案例也是多年前的技术总结报告，现在网上搜索了下相关案例，发现如今的资料丰富了许多，但是在当时资料欠缺的条件下，那时候作为小白，我是硬生生的研究了好几个通宵，官方手册也是逐字逐句的去理解，虽然走了很多弯路，但努力的汗水终有回报。

         本项目案例（相关软件是旧版本^_^），主要是通过KUKA官方的KRL数据包，ETHERNET的通讯协议，与工业视觉康耐视（CONGNEX）通信，目的是视觉识别定位后的物料坐标位置，发送给机器人，机器人根据此位置，变换姿态抓取物料，此项目案例的重点和难点在于，熟悉KRL安装包通信协议XML的格式编写，KUKA机器人SUBMIT解释器，视觉软件的图像处理及数据配置，坐标系下的位置处理，以及案例中提到的需要注意的配置和编程问题。相关手册和关键语句可以网上搜索，我就不生搬硬套了，直接开讲技术案例，主打一个解决问题的思路和技巧。

一、准备资料

1. 配置软件安装包ETHERNETKRL。其中包含KRL安装程序、手册、服务器测试软件、配置文档（XML）、项目程序；
2. 友善调试助手；
3. 康耐视（congnex）软件；

2. 软件包的安装、文件放置、测试程序

可参考以下网址（当时收藏的通信网址）

EthernetKRL通信-专业自动化论坛-中国工控网论坛EthernetKRL使用过程中，如何通过PC端发送Xml指令到控制柜？已知使用socket协议，能否具体说明，谢谢http://bbs.gongkong.com/d/201811/775809_1.shtml

注：通信测试时，网络接口号实际上是网络适配器的接口号，本电脑的接口号为3。其余电脑根据实际进行填写，否则无法通信测试（已踩坑）。下图适配器号为仅举例查看方式。

 

二、通信流程

三、通信程序及注释

1.测试程序XML语言注释与机器人程序SRC注释

（1）源程序

1）源程序测试程序XML语言及注释

<ETHERNETKRL>

//软件安装包标签

<CONFIGURATION>

//外部系统和 EKI 之间的连接参数

<EXTERNAL>

//定义外部系统的设置

<IP>x.x.x.x</IP>

//定义服务器的IP地址（与库卡控制器地址同网段），如电脑与控制器连接，则为电脑IP为172.31.1.100，如相机与控制器连接，则相机IP为172.31.1.100。

<PORT>59152</PORT>

//同上&#x