智能轮椅项目自主导航功能中的路径规划介绍

一、自主导航由三部分构成

定位：基于事先建好的地图，利用激光雷达数据和车载里程计信息，实时计算载体在地图中的位姿（位置和朝向）；
路径规划：路径规划模块由载体当前位置点和目标点，规划出一条有效路径，引导载体运行至目标点；
控制：负责控制载体按照规划出的路径运行，包含速度控制与安全管理。

二、路径规划模块详细说明

路径规划由两部分组成：全局路径规划和局部动态路径规划；
（1）全局路径规划采用A*算法，负责生成当前位置点到目标点的最短有效路径，更新频率可达到1Hz；
（2）局部动态路径规划采用DWA(动态窗口路径规划)算法，负责引导载体运动至局部目标点（全局路径的一部分），并在此过程中会考虑环境障碍物、载体加速度及速度限制等物理量，更新频率可达10Hz；
地图在路径规划中的作用：
路径规划模块是将地图作为环境对象进行规划的，其规划出的轨迹是地图上的一条曲线。
地图采用的是costmap代价地图，地图中主要由三个区域构成：（1）未知区域，建图时未探索过的区域；（2）障碍物区域，包含静态障碍物（建图时已存在）和动态障碍物（建图时不存在，运行时存在）区域；（3）没有障碍物的空白区域，空白区域根据距离障碍物的距离填充不同的障碍物代价值，即costmap是一幅表示障碍物的地图。
环境中的地形信息，在建立地图的环境以静态障碍物的形式存在地图中，在全局路径规划的时候，将用到静态的地形信息。环境中的动态障碍物，在载体运行的时候，会被激光雷达(或其它传感器)感知到，以动态障碍物的形式添加在地图中，在局部动态路径规划的时候，将考虑到动态障碍物信息，实现动态避障。

三、技术方案应用情况

该项目将在平安展厅落地，累计开发时间7个月，过程中有大量的内部测试。目前在智能轮椅项目自主导航功能中，在低速(<1.2m/s)运行状态下，可实现可靠的动态避障、全局最优的路径规划。