CAN通信的电气特性

CAN通信讲解 - 知乎

1.CAN协议分类

①CAN1.0 BOSCH开始着手开发CAN总线

②_1991_年，Bosch发布CAN 2.0标准，分 CAN 2.0A （11位标识符）和 CAN 2.0B （29位标识符）；

• ISO 11898-1：数据链路层协议
• ISO 11898-2：高速CAN总线物理层协议，通信速度为 125kbps-1Mbps。
• ISO 11898-3：（整合了ISO11519）低速CAN总线物理层协议，通信速度为 125kbps 以下

③2015_年ISO11898-1进行了修订，将CAN FD加入其中

2.CAN的物理通信形式

通过两条通信线（双绞线）产生的电压差传输数据，一个CAN网络里的所有节点都挂在这两条通信线上，使用差分信号半双工通信。

3. CAN总线的电平

CAN 使用称为 CANH / CANL 的通信线路执行传输和接收。没有电位差的信号称为隐性(Recessive)信号，其逻辑值为1。具有电位差的信号称为显性（Dominant）信号，其逻辑值0。如果通信总线上发生显性和隐性(Recessive)冲突，则显性（Dominant）优先。总线空闲时保持隐性。