CAN总线基础知识＋硬件知识

一、 CAN 介绍

1.1什么是 CAN?

CAN （Controller Area Network，控制器局域网络），是 ISO 国际标准化的串行通信协议。

为了满足汽车产业的“减少线束的数量”、“通过多个 LAN ，进行大量数据的高速通信”的。

1.2 CAN分类

1.2.1按速率分类

1. 低速 CAN(ISO11519) 通信速率 10~125Kbps ，总线长度可达1000 米。
2. 高速 CAN(ISO11898) 通信速率 125Kbps~1Mbps ，总线长度≤40 米。（经典 CAN）
3. CAN FD 通信速率可达 5Mbps ，并且兼容经典 CAN。

Kbps：总线的通信速率，指的是位速率。或称为比特率（和波特率不是一回事），表示的是：单位时间内，通信线路上传输的二进制位的数量，其基本单位是 bps 或者 b/s (bit per second)。

CAN总线拓扑图

右图中120欧姆的电阻为终端电阻，用于阻抗匹配，可以减少回波反射。

CAN 总线由两根线（ CANL 和 CANH ）组成，允许挂载多个设备节点（低速 CAN:20，高速
CAN:30 ）。

1.2.2按位置分类

CAN的组成一般有两种方式：

1. CPU与CAN控制器集成到一起、再外接CAN收发器；
2. CPU与CAN控制器分开的，使用的时候需要配置CAN接口电路，比较麻烦。

STM32中就是采用第一种方式，将CAN接口集成在芯片内，使用的时候再外接CAN收发器（顾名思义，可发送，可接收），常用的有TJA1050或者82C250。

CAN收发器是用于TTL电平与差分电压信号相互转换的，TTL电平即单片机引脚直接提供的电平，逻辑0代表低电平，逻辑1代表高电平；而差分电压信号则为固定的电压值。 

1.3 CAN 总线特点

1 ）多主控制：每个设备都可以主动发送数据（区别于IIC）

2 ）系统的柔软性：没有类似地址的信息，添加设备不改变原来总线的状态（区别于IIC）

3 ）通信速度：速度快，距离远

4 ）错误检测 & 错误通知 & 错误恢复功能

5 ）故障封闭：判断故障类型，并且进行隔离

6 ）连接节点多：速度与数量找个平衡

1.4 CAN 应用场景

CAN 总线协议已广泛应用在汽车电子、工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。

二、CAN 物理层

2.1 CAN 物理层特性

CAN 使用差分信号进行数据传输，根据CAN_H和CAN_L上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平(逻辑 0)和隐性电平(逻辑 1)，二者必居其一，显性电平具有优先权（遇0则0）。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。

电平	高速CAN	低速CAN
显性电平（0）
隐性电平（1）

上表列出的为CAN总线的典型值，还有其他值可以查阅手册。

在总线上显性电平具有优先权，只要有一个节点输出显性电平，总线上即为显性电平。而隐形电平则具有包容的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平（显性电平比隐性电平更强）

2.2 CAN 收发器芯片介绍

芯片有：TJA1050、TJA1042、SIT1050T

上图为CAN的收发器：CAN_Rx和CAN_Tx分别是从MCU中接出来的引脚，比如MCU要发送一个逻辑1，则只要将CAN_Tx设置为1，经过CAN收发器转换，CAN_High和CAN_Low 线上的电压均为 2.5v，即传到总线的电压差 Vh-Vl=0V，总线上的状态则就是逻辑1。

同样，当CAN_High和CAN_Low 读取到 CAN总线电压分别3.5V和1.5V，即压差为2V，经过收发器转换，MCU则可通过CAN_Rx读取到信号0。

2.3 CAN 收发器原理图介绍

下图中：SIT1050T支持高速CAN，传输速率可达1Mbps，注意该芯片使用5V进行供电。其引脚介绍如下：

引脚	功能
D	CAN 发送引脚
R	CAN 接收引脚
Vref	参考电压输出，可以悬空
CANL	低电位，CAN 电压输入输出端
CANH	高电位，CAN 电压输入输出端
RS	高速 /静首模式选择(低电平为高速)

上图为CAN的收发器：CAN_Rx和CAN_Tx分别是从MCU中接出来的引脚，比如MCU要发送一个逻辑1，则只要将CAN_Tx设置为1，经过CAN收发器转换，CAN_High和CAN_Low 线上的电压均为 2.5v，即传到总线的电压差 Vh-Vl=0V，总线上的状态则就是逻辑1。同样，当CAN_High和CAN_Low 读取到 CAN总线电压分别3.5V和1.5V，即压差为2V，经过收发器转换，MCU则可通过CAN_Rx读取到信号0。

三、CAN 协议层

3.1 CAN 帧种类介绍

 CAN 总线以“帧”形式进行通信，数据以一帧一帧的格式进行发送。

CAN 协议定义了5种类型的帧:数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、间隔帧，其中数据帧最为常用。

帧类型	帧作用
数据帧(Data Frame)	用于 发送单元 向 接收单元 传输数据的帧
遥控帧(Remote Frame）	用于 接收单元 向 具有相同ID 的发送单元 请求数据 的帧
错误帧( Error Frame）	用于当 检测出错误 时向其他单元通知错误的帧
过载帧(Overload Frame )	用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧
间隔帧(Inter Frame Space )	用于将 数据帧 及 遥控帧 与前面的帧分离开来的帧

3.2 CAN 数据帧介绍

数据帧由 7 段 组成。数据帧又分为标准帧 (CAN2.0A) 和扩展帧 (CAN2.0B) ，主要体现在仲裁段和控制段。

注意下图中每一个彩色框里的数字表示的是位数。

分段	功能	描述
帧起始	表示数据帧开始的段，显性信号（0）。	数据帧起始标志，固定为1bit显性（'b0）
仲裁段	表示该帧优先级的段，优先级	本数据帧的 ID 信息， ID 信息的作用：① 如果同时有多个节点发送数据时，作为优先级依据（仲裁机制）；② 目标节点通过 ID 信息来接受数据（验收滤波技术） RTR标识是否是远程帧（0，数据帧；1，远程帧），在数据帧里这一位为显性('b0)
控制段	表示数据的字节数以及保留位的段	IDE用于区分标准格式与扩展格式，在标准格式中 IDE 位为显性（‘b0），在扩展格式里 IDE 位为隐性（’b1） 1bit保留位，固定为1'b0 由 4 位组成，MSB 先行（高位先行），它的二进制编码用于表示本报文中的数据段含有多少个字节，DLC 段表示的数字为0到8，若接收方接收到 9~15 的时候并不认为是错误
数据段	数据的内容，一帧可发送0~8字节（0~64bit）数据	IDE用于区分标准格式与扩展格式，在标准格式中 IDE 位为显性（‘b0），在扩展格式里 IDE 位为隐性（’b1）
CRC段	检查帧的传输错误的段	段用于检查帧传输错误，发送方以一定的方法计算包括：帧起始、仲裁段、控制段、数据段；接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较，如果不同则会向发送端反馈出错信息，重新发送；计算和出错处理一般由 CAN 控制器硬件完成或由软件控制最大重发数。 CRC 界定符（用于分隔的位），为隐性位(1'b1)，主要作用是把CRC 校验码与后面的 ACK 段间隔起来
ACK段	表示确认正常接收的段	在 ACK 槽位中，发送端发送的为隐性位，而接收端则在这一位中发送显性位以示应答；发送 ACK/返回 ACK这个过程使用到回读机制，即发送方先在 ACK 槽发送隐性位后，回读到的总线上的电平为显性0，发送方才知道它发送成功了，不用重发 在 ACK 槽和帧结束之间由 ACK 界定符间隔开，为隐性位
帧结束	表示数据帧结束的段， 7 个隐性信号	由发送端发送 7 个隐性位表示结束

3.2.1仲裁段

（1）在标准数据帧中

1. 标识符位：并不是像IIC中的从机器件的地址，表示的是优先级。
2. RTR 远程发送请求位：0表示这一帧是数据帧；1表示这一帧是遥控帧。遥控帧和数据帧最大的区别在于有没有后面的数据段。

（2）在扩展数据帧中

1. Identifier (ID)同上，为基础ID
2. SRR代替上面的RTR
3. IDE稍后再讲
4. Extended Identifier：扩展出来的18位ID，故扩展数据帧共有29位ID

3.2.2控制段

1. IDE扩展标识符位：这一位决定是标准帧还是扩展帧。
2. RO稍后再讲
3. DLC数据长度编码位：表示后面的数据段的长度。如果DLC=1，表示数据段只有一个字节；如果DLC=4，表示数据段有4个字节

3.2.3 CRC段

为确保CAN总线数据传输的又快又稳，必须要有CRC校验段。

（1）CRC循环校验序列

CRC循环校验序列是 发送端 将从帧起始（包含）到数据段（包含） 的数据跟它本身的多项式进行计算，最终复制到CRC循环校验序列。

接收端会将从帧起始（包含）到数据段（包含）的数据自己进行校验，之后再跟发送单元的CRC段的CRC部分进行校验，校验成功后表示这段数据是正确的。

（2）DEL界定符

3.2.4 ACK段

（1）ACK

这一段类比IIC通信中的应答信号。

发送端会将这一位置为隐性信号1。

发送后需要总线上其他的接收单元将其拉低。其他接收单元接收到数据，校验准确后，向总线上放显性信号0，表示应答。

（2）DEL界定符

3.3CAN 位时序介绍

CAN 总线以“位同步”机制，实现对电平的正确采样。

位数据都由四段组成:同步段(SS)、传播时间段(PTS)、相位缓冲段 1(PBS1)和相位缓冲段 2(PBS2)，每段又由多个位时序 Tq 组成。

采样点：读取总线电平，并将读到的电平作为位值的点。

根据位时序，也就是上面0这个隐性信号（占8~25）所占Tq，就可以计算 CAN 通信的波特率。

注意 :节点监测到总线上信号的跳变在 SS 段范围内，表示节点与总线的时序是同步，此时采样点的电平即该位的电平。

（哈哈哈，完全没听懂，没关系，，继续向下走）

3.4数据同步过程

时钟频率误差、传输上的相位延迟引起偏差。

CAN 为了实现对总线电平信号的正确采样，数据同步分为硬件同步和再同步。

硬件同步是一开始的同步，再同步是后续持续的同步过程。

3.4.1硬件同步

节点通过 CAN 总线发送数据，一开始发送帧起始信号。

总线上其他节点会检测帧起始信号在不在位数据的 SS 段内，进而去判断接收断内部时序与总线是否同步。

假如不在 SS 段内，这种情况下，采样点获得的电平状态是不正确的。所以，节点会使用硬件同步方式调整， 把自己的 SS 段平移到检测到边沿的地方（就是帧起始信号，帧起始信号就是由隐性电平到显性电平（0→1）的跳变），获得同步，同步情况下，采样点获得的电平状态才是正确的。

3.4.2再同步

再同步利用普通数据位的边沿信号(帧起始信号是特殊的边沿信号)进行同步。

再同步的方式分为两种情况:超前和滞后，即边沿信号与SS段的相对位置。

（1）滞后：隐性电平到显性电平的边沿出现在PTS和PBS1之间 时(SJW=2)

边沿的出现滞后了SS两个Tq，为了保证下一次的SS不出错，在PBS1后增加两个Tq，后面的SS都被同步。

（2）超前：隐性电平到显性电平的边沿出现在PBS2中时(SJW=2)

边沿的出现超前了SS两个Tq，为了保证下一次的SS不出错，在PBS2中减去两个Tq，后面的SS都被同步。

再同步时，PSB1和 PSB2中增加或者减少的时间被称为“再同步补偿宽度(SW)”,其范围:1~4 Tq。

限定了 SJW 值后，再同步时，不能增加限定长度的 SJW 值。

SIW 值较大时，吸收误差能力更强，但是通讯速度会下降。

3.5CAN 总线仲裁

CAN 总线仲裁起始就是优先级决定。

1. CAN 总线处于空闲状态，最先开始发送消息的单元获得发送权。
2. 多个单元同时开始发送时，从仲裁段(报文ID)的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继续发送（可以理解成报文ID越小的ID优先级越高），即首先出现隐性电平的单元失去对总线的占有权变为接收。

竞争失败单元，会自动检测总线空闲，在第一时间再次尝试发送。

四、通讯过程

4.1空闲

先规定空闲状态，所谓的空闲状态就是指没有节点正在传输数据的时候；

在CAN协议中，当总线上的上出现连续的11位隐性电平（两根线电压差小于0.5V），表示总线就处于空闲状态。

也就是说对于任意一个节点而言，只要它监听到总线上连续出现了11位隐性电平，那么该节点就会认为总线当前处于空闲状态。

怎么让总线连续出现11位隐形电平呢？

由于显性电平的高优先级特性，必须所有CAN主机都连续发送11个隐性电平，或者不发送时，总线才能出现连续11个隐性电平，即处于空闲状态。

所以，现在可以先简单地理解为，需要在总线一开始工作的时候，所有节点都输出隐性电平；已知在一次传输时该节点输出显性电平，则在传输完成后该节点再输出隐性电平即可，这样就能将总线在无数据传输时保持空闲状态。

4.2开始数据传输

每次发送数据前，节点都会监听总线的状态，如果总线状态为空闲时，它就会立即向总线上发送自己的数据，这个数据里不仅有数据，还有本身的ID信息或者其他的控制指令，应称为数据包(数据帧)，也叫做报文。当报文被传输到其它节点时，只要这些节点按格式去解读，就能还原出原始数据。

比如总线上有3个节点，节点1设置ID为000101 00010，节点2验收滤波ID表中有节点1的ID号，而节点3中的验收滤波ID表中没有节点1的ID号，节点1向节点2发送1字节的信息。

报文信息：0 000101 00010  0 0 0 0001 0101 1000 XXXXXXXXXXXXXXX 1 1 1 1111111

通过总线发送时，在ID信息发送阶段，只有节点2才能收到总线上的数据，因为节点3的验收滤波ID表中没有节点1的ID号

在报文发送到ACK槽时，会等待并回读节点2的反馈，从节点2的角度看，此时总线为空闲状态，当验证CRC正确，则向总线发送显性电平，接着当节点1回读到显性电平，才会继续发送剩下的EOF。

4.3一次数据传输的例子

  比如总线上有3个节点，节点1设置ID为000100 00110，节点2设置ID为000100 00111，节点3验收滤波ID表中有节点1和节点2的ID号，节点1和节点2同时向节点3发送1字节的信息。

• 总线空闲，节点1和节点2同时发送帧起始信号，3个节点同时调整位时序（硬同步）；
• 节点1和节点2开始仲裁，两者同时向总线发送第一位0，同时回读总线状态与本身状态相与，得0，两者第1位仲裁均通过；一直持续到第9位1，两者同时向总线发送1，同时回读总线状态，得1，两者第9位仲裁均通过；
• 直到第11位，当两个节点回读总线状态与本身状态相与时，总线得显性将隐性屏蔽，即总线状态为显性，则节点1得0（与本身状态相同），而节点2得0（与本身状态不同），此时节点1仲裁胜利，节点2放弃发送请求；
• 从第1位仲裁到第11位仲裁得同时，节点1向其他节点广播了本身的ID，当然节点1本身也接收到节点2的ID信息，因此节点2和节点3也都收到了节点1的ID信息，只不过节点2对节点1不敢兴趣，因而选择了忽略节点1后续的信息，节点3则开始接收节点1的数据；
• 从硬同步之后，每当节点1和节点2发出一个仲裁位，三个节点的CAN控制器都在检测本身的位时序与总线位时序是否一致，当有相位超前或者滞后时则自动进行位时序的重新同步。在后续的报文传送中亦是如此。

五、总结

接口	总线	名称	电平	速度	同步/异步	通信距离	通信方向
RS232	TX		逻辑0=+3~+15V 逻辑1=-3V~-15V		异步	<15米	全双工
	RX
	GND
RS485	A		逻辑0=+2~+6V逻辑1=-6V~-2V		异步	<1200米	半双工
	B
CAN	CAN_H	Controller Area Network 控制器局域网			异步	<10千米 速度<5kbps<40米 速度<1mbps	半双工
	CAN_L
IIC	SDA	Inter- IntegratedCircuit (集成电路总线)		高速可达400Kbps以上	同步		半双工
	SCL
SPI	SCL	Serial Peripheral Interface串行外设接口		几M	同步		全双工
	MOSI
	MISO
	CS

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本文参考：

支持正点原子，良心机构

CAN总线协议_can协议-CSDN博客