口诀
参数整定找最佳, 从小到大顺序查。
先是比例后积分, 最后再把微分加。
曲线振荡很频繁, 比例度盘要放大。
曲线漂浮绕大弯, 比例度盘往小扳。
曲线偏离回复慢, 积分时间往下降。
曲线波动周期长, 积分时间再加长。
曲线振荡频率快, 先把微分降下来。
动差大来波动慢, 微分时间应加长。
理想曲线两个波, 前高后低四比一。
一看二调多分析, 调节质量不会低。
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位置式PID/增量型 PID
位置式PID是当前系统的实际位置,与你想要达到的预期位置的偏差,进行PID控制;
增量型 PID,是对位置型 PID 取增量,这时控制器输出的是相邻两次采样时刻所计算的位置值之差,得到的结果是增量,即在上一次的控制量的基础上需要增加(负值意味减少)控制量。
PID各自作用
P - 比例部分
比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。偏差一旦产生控制器立即产生控制作用, 使控制量向减少偏差的方向变化。 控制作用的强弱取决于比例系数Kp, 比例系数Kp越大,控制作用越强, 则过渡过程越快, 控制过程的静态偏差也就越小; 但是Kp越大,也越容易产生振荡, 破坏系统的稳定性。 故而, 比例系数Kp选择必须恰当, 才能过渡时间少, 静差小而又稳定的效果。
/*
*/
曲线振荡很频繁, 比例度盘要放大。//
曲线漂浮绕大弯, 比例度盘往小扳。
I - 积分部分
从积分部分的数学表达式可以知道, 只要存在偏差, 则它的控制作用就不断的增加; 只有在偏差e(t)=0时, 它的积分才能是一个常数,控制作用才是一个不会增加的常数。 可见,积分部分可以消除系统的偏差。
积分环节的调节作用虽然会消除静态误差,但也会降低系统的响应速度,增加系统的超调量。积分常数Ti越大,积分的积累作用越弱,这时系统在过渡时不会产生振荡; 但是增大积分常数Ti会减慢静态误差的消除过程,消除偏差所需的时间也较长, 但可以减少超调量,提高系统的稳定性。
当 Ti 较小时, 则积分的作用较强,这时系统过渡时间中有可能产生振荡,不过消除偏差所需的时间较短。所以必须根据实际控制的具体要求来确定Ti
/*Ti越小,积分累积能力越强
消除偏差所需的时间也较长*/
曲线偏离回复慢, 积分时间往下降。
曲线波动周期长, 积分时间再加长。
D - 微分部分
实际的控制系统除了希望消除静态误差外,还要求加快调节过程。在偏差出现的瞬间,或在偏差变化的瞬间, 不但要对偏差量做出立即响应(比例环节的作用), 而且要根据偏差的变化趋势预先给出适当的纠正。为了实现这一作用,可在 PI 控制器的基础上加入微分环节,形成 PID 控制器。
微分环节的作用使阻止偏差的变化。它是根据偏差的变化趋势(变化速度)进行控制。偏差变化的越快,微分控制器的输出就越大,并能在偏差值变大之前进行修正。微分作用的引入, 将有助于减小超调量, 克服振荡, 使系统趋于稳定, 特别对髙阶系统非常有利, 它加快了系统的跟踪速度。但微分的作用对输入信号的噪声很敏感,对那些噪声较大的系统一般不用微分, 或在微分起作用之前先对输入信号进行滤波。
/*偏差变化的越快,微分控制器的输出就越大,
并能在偏差值变大之前进行修正
*/
曲线振荡频率快, 先把微分降下来。
动差大来波动慢, 微分时间应加长。