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RSS订阅原创 MPU6050的原理讲解
主要讲解1、加速度2、陀螺仪3、磁力计本博主其实也是从别的资料上看的，然后觉得内容很好理解，于是决定分享出来一、加速度计标题加速度计顾名思义,就是测量加速度的那么,我们如何认识这个加速度呢?在此用一个盒子形 状的立方体来做模型，认识加速度,如下,盒子内的图像。注意：加速度计反应的加速向量与当前的受力方向是相反的，所以上图小球受到右墙壁给小球向左的一个力，而小球的加速度的向量方向...
2020-04-21 01:12:38
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原创 鲁棒控制（棒棒控制原理）
鲁棒控制（棒棒控制原理）今天想总结一下棒棒控制原理也就是鲁棒控制，可能第一次听这个名字的小伙伴并不太懂它是用来干啥的，不过接下来，我将给大家解释并贴一下大概的代码，其实代码很简单，只要理解了，根本不是问题，我其实也是在别处看到的，感觉蛮好理解的，给大家分享一下然后再给大家简单的写一下代码：其实也就是设置一个阈值然后超过此阈值就会给大输出放到PI000D控制里也就是这样if(err...
2020-04-20 15:26:41
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原创 输入sudo apt-get update后出现仓库将其'Suite'值从'testing'修改到了'stable'
刚玩树莓派的小伙伴在安装Python编译环境的时候可能在输入sudo apt-get update后出现这样的问题E: 仓库'http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian buster InRelease'将其'Suite'值从'testing'修改到了'stable'N: 为了让这个仓库能够应用，这必须在更新之前显式接受。更多细节请参阅 apt-secur...
2020-04-18 23:37:21
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原创 Silk To Solder Mask (Clearance=10mil) (IsPad),(All))的类似错误
在我们一开始用AD画PCB的时候相信会有很多小伙伴都会出现类似这样的错误Silk To Solder Mask (Clearance=10mil) (IsPad),(All))或是Silk to Silk (Clearance=10mil) (All),(All)其实这些错误都是丝印层和丝印层或者是丝印层和阻焊层之间间距大小引起的问题，这是封装引起的问题，一般情况下问题不大，可以忽略，如果...
2020-03-31 11:31:14
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原创 jlink下载器问题补充解决
当你插上Jlink却没插在板子上时的显示情况：上图中红圈处 是你Jlink的SN号而画黄圈处是你插上板子后目标芯片将显示的ID号因为此时未插上板子所以并未显示其id号很多学习的小伙伴一直以为黄色圈处才是Jlink的ID号因此很多时候一直在想为什么别人那里有ID号而自己的却没有原因可能有两点：①并未插板子所以你没有显示芯片的ID号（此处显示的是芯片ID号）②你的板子烧了（如果插上板子后还...
2020-03-20 02:44:40
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原创 类似error: #147: declaration is incompatible with ""void printf(const char *, ...）....的问题解决
我们用LPC型号还是其他型号的系统板或开发板时我们编译文件时可能出现如下的错误：C:\mdk_keil5\ARM\ARMCC\Bin…\include\stdio.h(402): error: #147: declaration is incompatible with “void printf(const char *, …)” (declared at line 25 of “…\Libr...
2020-03-15 00:09:36
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原创 Python3及文本编译器的下载安装
Python3的安装1、首先进入Python的下载官网地址为：https://www.python.org/downloads/然后会进入如下的官网界面上面写有Download Python 3.8.2点击它然后会跳进另一个界面如图然后我们一直往下滑直到出现如下界面一般windows选择上图中后面写的windows的就可以然后上面这些英文的含义如下x86是32位，x86-64是...
2020-03-04 20:52:58
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原创 PID控制（五）（PID子策略简述五种方法控制）
PID子策略简述PID控制实际上是一种很灵活的控制方法，大家不要光被前面所讲的定义所封住了思想，只要你通过PID把一个系统调好了，这就是一个好的PID，不管你在过程中用了什么方法其实PID控制是根据实际情况有很多种控制方法的而根据不同系统选择好的控制方法控制策略是很重要的PID子策略讲述如下几种： ①积分分离PID控制算法②遇限削弱积分PID控制算法③不完全微分PID控制算法④微分...
2020-02-23 14:07:19
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原创 PID控制（四）（单环与双环PID）
单环与双环PID的控制一、单环PID单环PID也可以说是一阶PID举个例子说：我们在控制四轴（四旋翼）的定高的过程，我们使用单环PID控制的话就是，我们输入目标位置，得到输出的位置是当前位置作为反馈量，而这个输出结果的位置量，事我们通过控制中间过程量速度来控制的，也就是如下的传递结构： 目标位置→系统→速度→当前位置然后输出的当前位置再反馈给系统单环控制的是速度量...
2020-02-23 11:52:07
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原创 PID控制（三）（位置式和增量式PID）
PID控制分类一、位置式离散PID公式：PWM=Kpe(k)+KiΣe(k)+Kd[e(k)-e(k-1)]公式内容分析：e(k)：本次偏差Σe(k)：偏差的积累e(k-1)：上一次偏差Kp：比例系数Ki：积分系数Kd：微分系数位置式PID，通俗易懂就是控制系统位置的，而位置式PID的输出也是同样是时时根据你的实际位置输出的量，也就是说你的pwm输出是对应执行机构的实际位置的位...
2020-02-23 10:54:06
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原创 PID控制（二）
接上一篇文章PID控制P比例控制从上一篇文章我们知道了P比例系数其实就是使得系统快速达到我们设定的设定值根据不同的器件，器件之间的时滞时间也不一样如图一所示：开环时所达到目标值的过程图一为 开环阶跃如图二：图二为pid的比例控制情况从图二中分析得Kp系数越大时滞时间越短，也就是说它能越快到达设定值（目标值），但是Kp大的同时也会带来弊端，从图中我们可以看到有些线虽然到达目...
2020-02-23 00:52:30
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原创 PID控制（一）
PID简述—基本概念及作用一、开环与闭环之间的区别举个例子控制风扇的转速 （其实也就相当于控制电机的转速）大家都知道在不烧毁器件的前提下，你提供的电量越大，风扇的转速也就越快。而当我们想控制这个转速时该怎么办呢？比如我就想让风扇转500转，而这500转转速是由10V电压来控制的。开环时：我想让风扇转500转的转速于是提供10V电压可是我当我测量时发现这个风扇转速是400转怎么办...
2020-02-22 23:51:42
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原创 存储器小结（内含stm32编程时下载到哪个存储器里）
半导体存储器一、分为两部分存储器①RAM（随机存储器）而RAM又包含DRAM和SRAMDRAM又可分成SDRAM和DDR SDRAM②ROM（只读存储器）ROM又可细分为 ：固定ROM（掩模ROM）、PROM、EPROM、EEPROM、Flash ROM而Flash ROM又可分为NOR Flash ROM和NAND Flash ROM从内容和定义上了解存储器存储器从数据...
2020-02-21 08:28:14
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原创 基于51的简易频率计（细讲解加代码）
基于51的简易频率计主要用到的51功能是 ①外部中断和②定时计数器注意：51的晶振最好是12Mhz，因为51十二分频后，也就是1Mhz了也就是说计数器每次进行加一计数实际上是进行加了1/f的时间也就是1/（1mhz）的时间，其实主要是要这样计算时间会更准确些在讲解代码之前，先普及一下51定时器的用法51定时器主要由两个8位寄存器来控制的第一个是工作方式寄存器TMOD故名思意就是控制...
2020-02-14 21:29:06
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原创 32开发板怎么才能用TTL使用串口下载程序
stm32fzet6型号开发板如何才能使用TTL使用串口下载程序到开发板中当我们在我们使用ttl下载程序时一般使用的开发板的PA9和PA10的串口进行下载程序这时应该将开发板的右下角的BOOT跳线帽更改让boot1接gndboot0接vcc如图所示若用Jlink或stlink下载程序时我们应该再将boot0和boot1更改回来让boot0和boot1都接GND如图所示...
2020-02-14 02:07:32
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原创 Jlink出现的问题解决方法
关于jlink可能出现的问题很多人可能在给单片机下载程序都是用的jlink但是可能会出现些小情况下载完jlink包后还是无法下载可能原因:1.选择出了问题选的是软件仿真无法下载程序到单片机中2.可能是程序文件出了问题此时应该换个程序文件再试试3.可能软件的问题重新下一遍4.单片机型号选错了看看单片机型号选择相对应的单片机型号5.没有相对应的单片机型号的包此时如果你用的是...
2020-02-13 04:01:08
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原创 彩灯控制器
基本要求：在LED阵列上实现LED逐个点亮、逐行点亮、逐列点亮；并通过按键调整速度；用AD转换器来调整速度，同时配合蜂鸣器来播放声音；丰富LED的显示花样，可以设计几套花样，通过按键选择不同的花样；本程序实现的功能是首先给大家看主函数李...
2020-02-13 03:54:48
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原创 pcb画板子的理解
关于pcb画板子的理解对于一些刚接触或没接触pcb画板子的萌新可能会觉得画板子好难啊好难理解啊其实挺简单的，也很好理解其实画板子就是把咱们平常焊接的电路换成了用电脑画而不是用焊接焊电路了既然咱们在焊接焊电路的时候没问题，那画板子也肯定不是什么难事主要的其实就是画板子的软件使用的问题至于连接电路方面其实就很简单了还需要注意的就是电压大小画的线的粗细和连接电路时布线的问题布线时布的...
2019-10-17 16:57:26
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原创 L298N模块的使用介绍
L298N模块的使用介绍如图所示：这是L298N的组成结构部分咱们开始一个一个分析并讲解1、首先式L298N的供电电压如图在图中5V供电的地方连接通过降压模块降到5V的电压供电GND端连接的是降压模块的输出端的地2、12V供电端是输入端的的电压一般用航模电池为正常的12v3、通道A使能和通道B使能分别是控制L298N图中两侧的输出A和输出B的PWM波即定时器产生的高低电平的...
2019-10-17 16:45:45
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原创 智能循迹小车+蓝牙遥控
寻迹小车+蓝牙遥控此程序主要应用的是51中的定时器中断和串口中断定时器中断主要是让小车进行循迹；串口中断主要是为了实现蓝牙遥控；其中m0和m1分别代表的是白线和黑线，也就是小车的红外接收管对黑线的判断；然后zkb1和zkb2都代表的占空比，zkb1代表的是右轮的占空比，zkb2代表的是左轮的占空比；IN1,IN2是控制右轮的，IN3,IN4是控制左轮的；其中correct_left（...
2019-01-15 18:08:38
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