点云二进制文件（pnts）读取流程（附详细代码）

wenjing:)

已于 2023-11-24 10:48:12 修改

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分类专栏：点云数据研究文章标签：前端 javascript webgl

于 2023-11-24 10:45:16 首次发布

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在利用Cesium加载点云数据时，我们需要对点云数据进行切片，生成pnts格式。该类型切片文件是二进制文件，我们该如何读取其内容呢？该篇文章简单介绍一下我的理解。

1.pnts二进制文件组织格式

        首先我们需要知道pnts二进制文件的组织格式，先贴一个官网链接：3dTiles-PointCloud、BatchTable

        一个点云数据切片由header（28个字节，固定的，每个字段占四个字节）+body两部分组成，每一部分数据的组织形式也是固定的，如下图所示。



        点云切片数据body中的数据组织形式如下图所示。

        要素表中存储的是该切片中每个点的位置信息和颜色信息；批处理表中存储的是切片中点的特定属性信息，例如name,classification,intensity等等（生成点云数据切片时可以自己定义存储哪些属性信息）。

2.pnts二进制文件读取（代码）

// 获取点击位置的点云切片
let content = cesiumViewer.scene.pick(event.position).content;
let url = content.url;
this.axios.get(url, {
    // 返回数据类型是arraybuffer
    responseType: “arraybuffer“
}).then(res => {
    this.processPntsData(res.data);
})

processPntsData(arrayBuffer) {
    let uint8Array = new Uint8Array(arrayBuffer);
    // 获取magic
    let magic = Cesium.getMagic(uint8Array);

    // header中每个字段占四个字节
    let sizeOfUint32 = 4;

    let byteOffset = 0;
    byteOffset += sizeOfUint32;  // Skip magic

    // 将二进制转换成DataView,可以读写
    let view = new DataView(arrayBuffer);
    let version = view.getUint32(byteOffset, true);

    // 继续往下移动
    byteOffset += sizeOfUint32;  // Skip version
    //得到byteLength的长度
    let byteLength = view.getUint32(byteOffset, true);

    // 继续往下移动
    byteOffset += sizeOfUint32;  // Skip byteLength
    // 得到featuretableJSON字节长度
    let featureTableJsonByteLength = view.getUint32(byteOffset, true);

    // 继续往下移动
    byteOffset += sizeOfUint32;
    // 得到featuretable 二进制字节长度
    let featureTableBinaryByteLength = view.getUint32(byteOffset, true);
    // 得到bathTableJson字节长度
    let batchTableJSONByteLength = view.getUint32(20, true);
    // 得到bathTable 二进制字节长度
    let batchTableBinaryByteLength = view.getUint32(24, true);

    // 下面开始获取body的内容,从第28个字节开始，因为pnts的头部长度为28

    // 获得featuretable中的featuretablejson
    let featureTableArray = new Uint8Array(arrayBuffer, 28, featureTableJsonByteLength);
    // Uint8ArrayToString二进制转String
    let featureTableStr = this.Uint8ArrayToString(featureTableArray);
    let featureTableJSON = JSON.parse(featureTableStr);
    
    // 获取pnts中存储的该切片所有点的位置值
    let featureTableBinary = new Uint8Array(arrayBuffer, 28 + featureTableJsonByteLength, featureTableBinaryByteLength);
    let featureTable = new Cesium.Cesium3DTileFeatureTable(featureTableJSON, featureTableBinary);
    // Cesium执行getPropertyArray进行二进制文件读取必须要传入点云的总长度！但featureTable中该值是0!所以我们必须手动设置！
    // 利用了点云切片pnts的全局语义值（所有点都具有的全局属性）。
    let pointsLength = featureTable.getGlobalProperty(“POINTS_LENGTH“);
    featureTable.featuresLength = pointsLength;
    let positions = featureTable.getPropertyArray('POSITION', Cesium.ComponentDatatype.FLOAT, 3);
    
    // 获取batchtablejSON
    let batchTableArray = new Uint8Array(arrayBuffer, 28 + featureTableJsonByteLength + featureTableBinaryByteLength, batchTableJSONByteLength);
    let batchTableStr = this.Uint8ArrayToString(batchTableArray);
    let batchTableJSON = JSON.parse(batchTableStr);

    // 获取batchtable存储的属性值
    let batchTableBinary = new Uint8Array(arrayBuffer, 28 + featureTableJsonByteLength + featureTableBinaryByteLength + batchTableJSONByteLength, batchTableBinaryByteLength);
},

3. 点云数据的全局语义

这些语义定义了所有点的全局属性，我们可以直接调用这些属性，例如上方代码中我们获取点云中点的数量，可以使用：
let pointsLength = featureTable.getGlobalProperty(“POINTS_LENGTH“);

源码链接

4.注意事项：Padding！！！

二进制属性应以字节偏移量（byteoffset）开始，该字节偏移量是属性组件类型componentType大小(以字节为单位)的倍数。例如，组件类型为FLOAT的属性每个元素有4字节，因此应该从4的倍数开始偏移。前面的二进制属性需要填充任何值的额外字节，以满足此要求。

如果不满足上述要求，利用Cesium相关函数获取batchTable中的属性值时是会报错的！