禾赛激光雷达AT128相关信息

1. 禾赛激光雷达AT128内部结构讲解

视频讲解：https://www.zhihu.com/zvideo/1732005644704735232 （b站也有）真的讲的很清楚，值得一看！

2.根据角度修正文件计算各镜面各通道正确角度

由于禾赛激光雷达AT128是半固态激光雷达，其扫描原理是通过转镜旋转实现的，所以在计算点云的坐标时，我们需要求解出当前发光通道真实的水平角度以及垂直角度，求解公式如下图所示（截取于禾赛官网AT128产品手册）。

注意：下图表格中的角度修正文件并不是禾赛官网上的角度修正文件，每次激光雷达启动时角度修正文件中的值都不相同，需要从采集数据的激光雷达设备上导出角度修正文件！角度修正文件中的数据格式及字节数在AT128产品手册中可见（附录 C: 角度修正）。

3.禾赛AT128激光雷达参数信息

禾赛AT128水平视场角及角分辨率分别是120°及0.1°，垂直方向有128线激光，转镜的一面镜子（AT128由三面镜子构成）旋转一次最理想情况能扫描15.36万个点，1秒钟能扫描153.6万个点。