禾赛AT128雷达使用详解

九日张_666

已于 2023-07-26 11:23:13 修改

阅读量1.9k

点赞数

文章标签： c++ 机器人

于 2023-07-25 15:12:06 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_42013870/article/details/131918553

版权

实验室对禾赛AT128雷达进行基础研究，每秒处理约6250个点云包（单回波，10Hz），对应约125°水平视场角。SDK采用多线程解析，m_stepSize设定为处理200个包。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

我们实验室会做各类传感器的基础使用研究，本文针对市面上前装量产比较多的禾赛AT128雷达展开

Wireshark抓包

每秒大概在6250个点云包左右（单回波，10Hz）

可能是因为水平视场角比120°大，6250个包大概对应6250/10hz*0.2(Packets间隔) = 125°左右。

SDK部分

AT128 SDK中是多线程解析的，看代码中m_stepSize是200个包；

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

九日张_666

关注关注

0
点赞
踩
3

收藏

觉得还不错? 一键收藏
2
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

ubuntu系统下禾赛激光雷达驱动安装

m0_60267179的博客

11-04

3081

内含PandarQT/Pandar64/Pandar40P/Pandar20A/Pandar20B/Pandar40M/PandarXT16/PandarXT32 安装依赖库： sudo apt install libpcap-dev libyaml-cpp-dev 安装`catkin_tools`: $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install python-catkin-tools 创建ros工程： $ mkdir -p rosworkspa

禾赛、速腾三维雷达适配lio-sam、fast-lio2建图算法

weixin_50844034的博客

01-18

3474

lio-sam与fast-lio2算法，对于机械雷达而言，均只适配了Veloyne雷达，而对国内的雷达均不适配。国内速腾、禾赛等雷达需要将点云数据结构转化为Veloyne结构，进而运行lio-sam、fast-lio等建图算法，本文主要讲解速腾、禾赛雷达数据格式与Velodyne数据格式之间的转换。

2 条评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

禾赛激光雷达AT128相关信息

weixin_43336525的博客

03-20

1199

视频讲解：https://www.zhihu.com/zvideo/1732005644704735232。

三万字科普：自动驾驶激光雷达

最新发布

weixin_55366265的博客

04-15

870

来源|十一号组织历史不成熟的经验表明：技术路线的收敛，往往是新技术大规模落地的标志。按照这种经验审视自动驾驶技术，会遗憾地得出自动驾驶落地还遥遥无期的悲观结论，毕竟自动驾驶一是不缺自信、二不缺技术路线之争。技术路线之争往大了看有单车智能和车路协同之争、有纯视觉和多传感器融合之争、有依赖高精地图和不依赖高精地图之争……，往小了看有激光雷达布置位置之争、有行泊一体和分立之争……在所有技术路...

AT128单片机

12-19

AT128单片机的使用手册资料，里面有相关的单片机的资料解说，

禾赛激光雷达调试

超维空间科技的博客

02-07

6803

文章目录一、配置IP二、使用pandarview查看点云三、使用RVIZ查看点云环境 Ubuntu 18.04 ROS　Melodic pandarview软件安装包和ros程序链接: https://pan.baidu.com/s/1SrauBjtu9COeMB_QbE2twQ 提取码: luib –来自百度网盘超级会员v5的分享一、配置IP 将雷达通过网线连接电脑打开终端，进入root用户 su 输入密码 ifconfig 用以下命令配置ip ifconfig wlp1s0 192.168

基于ROS的Mako相机，Basler相机，禾赛激光雷达，Velodyne激光雷达，速腾激光雷达，Delphi毫米波雷达安装驱动，运行与调试教程

To be a better man

08-07

3399

把大象放冰箱分为几步？三部，那么我们对传感器进行安装调试分为几步？答案也是三步。第一步，安装驱动第二步，运行ROS代码第三步，调试效果主要传感器如下：传感器型号官网 Basler相机 GiE ace 1920-50gc Mako相机 G-192C 禾赛激光雷达 pandar40P Velodyne激光雷达 VLP16 速腾激光雷达 RS-Ruby Delphi毫米波雷达 Delphi ...

禾赛激光雷达sdk调试

weixin_40428368的博客

07-26

2186

激光雷达的IP地址,默认是192.168.1.201。但是有可能被别的用户改过IP地址，导致别的网段也会出现。如果ping不通，用wireshark抓包工具查看。我用的激光雷达，IP被改成了192.168.10.201。在左侧面板中，把Fixed Frame 改成配置参数frame_id, 就可以看到点云了。3.激光雷达硬件通过网线连接到主机，然后更改网口的IP地址；4.启动“hesai_lidar.launch”1.产品型号： "PandarXT-32"根据官网教程安装配置即可；

ATmega128与ATmega128A 区别 AVR应用笔记

04-10

ATmega128系列过去的型号都停产了，目前都是新型号ATmega128A系列来替代。以下是官方提供的相关区别说明

基于ROS的快速地面点云分割，采用禾赛128线激光雷达

02-10

`at128_jpc`可能是一个节点或脚本，用于处理禾赛128线激光雷达的数据，执行上述点云分割流程，并可能输出分割后的地面点云和非地面点云。在实际应用中，这个系统可以为无人驾驶车辆提供实时的地面信息，帮助车辆...

Pandar40_产品手册_禾赛.pdf

04-08

Pandar40是一款40线机械式激光雷达，其内部包含40组激光收发对，通过360°旋转进行3D成像。Pandar40独特的角度分布，使其更加适用于自动驾驶。本用户手册包括Pandar40激光雷达性能参数、机械安装、数据输出格式...

禾赛pandar 64驱动方法

09-27

禾赛pandar 64驱动方法 .

128位的数据类

lenkco的专栏

02-26

834

128位数据类中没有除法，可以方便实现位的操作，

禾塞Pandora调试开源SDK记录

qq_34240459的博客

05-28

1830

1.首先在官网上下载驱动源码： git clone --recursive git@github.com:HesaiTechnology/Pandora_ros.git 要加个--recursive，循环下载子循环，不加后面还要从新下，麻烦。 2.下载好的源码放在ros环境下，我之前编译好的ros包，所以直接放src下，然后catkin_make编译。正常都会一次编译通过的。 3.给雷达上电，接网线。网线要六类网线，我开始用普通网线达不到传输要求，launch后会报错的。然后按照手册修改i

文远知行与禾赛合作升级，半固态激光雷达落地L4级自动驾驶

高工智能汽车

05-05

573

从乘用车到细分特定场景的L4级自动驾驶，禾赛科技的半固态激光雷达的量产上车正在加速进行。 4月29日，全球领先的激光雷达公司禾赛科技和全球领先的L4级自动驾驶科技公司文远知行WeRide宣布合作升级，双方将推动车规级半固态激光雷达——AT128在自动驾驶汽车的率先应用。资料显示，文远知行是全球领先的L4级自动驾驶科技公司，其自动驾驶车队布局遍布海内外，包括中国广州、深圳、上海、郑州、南京、武汉和博鳌，以及美国旧金山、阿联酋的阿布扎比等地区。搭载文远知行传感器套件4.0的自动驾驶出租车截至2

常见激光雷达厂商 SDK 软件包汇总

程序员「阿基米东」的编程之旅

04-21

1903

本文收集目前主要激光雷达厂商的 SDK 软件包，其中大多还会提供 ROS（ROS1 和/或 ROS2）驱动软件包。使用这些 SDK 软件包，可以快速地将激光雷达集成到你的智能系统中，包括工业自动化、智能基础设施、机器人、自动驾驶汽车等应用领域。

TOF激光雷达告别“技术路线之争”

jiuzhang_0402的博客

06-09

636

交流群 |进“传感器群/滑板底盘群/汽车基础软件群/域控制器群”请扫描文末二维码，添加九章小助手，务必备注交流群名称+ 真实姓名 + 公司 +职位（不备注无法通过好友验证）编辑 |苏清涛两三年前，在提起激光雷达时，很多人都会有一种“技术路线太多，我傻傻分不清哪个是哪个”的印象。暂不提离量产还有一段距离的FMCW激光雷达，仅以TOF激光雷达中的“半固态/固态”为例，按波长、集成度及扫描模块都...

激光雷达系列（一）：原理、分类和发展趋势

lwascl的博客

03-25

9517

激光雷达的基本原理、分类和发展趋势。

自动（智能）驾驶 | 全网第一本激光雷达手册阅读指南（下）

m0_46611008的博客

08-18

4110

接下来就是最为重要的packet解析：有两种packet：数据包（data packet）以及位置数据包（postion packet）位置包有时被称为遥测包，或GPS包。前者包含由传感器测量的三维数据以及返回光脉冲的表面的校准反射率。前者中还包含一组方位角和一个4字节的时间戳，以及两个识别传感器模型和激光返回模式的工厂字节（Factory Byte）。如果您已经将传感器配置为与GPS时间源同步，那么位置数据包将提供所收到的最后一条NMEA消息(GPRMC或GPGGA)的副本（copy）。......

禾赛雷达怎么修改时区呀

05-31

禾赛雷达的时区可以通过修改系统时间来实现，具体步骤如下： 1. 查看当前的系统时间及时区：可以使用命令`date`来查看当前的系统时间及时区。 2. 修改时区：可以使用命令`sudo timedatectl set-timezone <timezone>`来修改时区。其中，`<timezone>`表示所在的时区，例如中国的时区为`Asia/Shanghai`。修改时区后，系统时间会自动调整为当前时区的时间。 3. 查看修改后的系统时间及时区：可以使用命令`date`再次查看系统时间及时区，确认修改是否生效。需要注意的是，修改系统时间可能会对系统的正常运行产生影响，建议在操作之前备份重要数据，谨慎操作。另外，如果系统时间需要与网络时间同步，可以使用命令`sudo timedatectl set-ntp true`打开网络时间同步功能。