机器视觉
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Wilbur11
对于可控的事情保持谨慎和节制,对于不可控的事情保持乐观和自信
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【机器人3】图像雅可比矩阵原理与推导
图像雅可比矩阵原理与推导原创 2023-06-14 17:31:33 · 3487 阅读 · 4 评论 -
【机器视觉4】双目立体视觉标定
双目立体视觉的标定过程:采用MATLAB图像处理和计算机视觉库中的 Stereo Camera Calibrator(SCC)来标定双目立体视觉系统中左、右摄像机并获得左右摄像机的内参矩阵。在世界坐标系和左右摄像机坐标系下的坐标为。我们在单目相机标定中都已经获得了。双目立体视觉标定的目的是标定。原创 2023-05-19 10:28:25 · 773 阅读 · 0 评论 -
【机器视觉3】双目立体视觉模型
实际摄像机由于制造工艺等原因,导致摄像机成像平面不在同一平面,且两摄像机光轴存在一定角度。因此必须建立双目立体视觉的一般模型来对实际系统进行分析。,即可得到物体在左摄像机坐标系下的3D位置坐标。这种方法运算量少,适用于对精度要求不高的场景。通过以上推导可知,已知左右摄像机焦距。固定在世界坐标系,图像坐标系为。就可以获取目标点的三维坐标。、目标点在左右相机的坐标。因此,只需获取基线距离。,其光轴与左摄像机成角。、目标点左右成像坐标。原创 2023-05-18 16:49:11 · 1448 阅读 · 0 评论 -
【机器视觉2】单目相机内外参数标定
标定相机内外参数需要获取场景和图像间多个坐标对。场景坐标点直接从标定参照物获取,图像坐标点从图像中获取。二维参照物标定法:定位简单,标定受环境约束较小,由于近年来非线性优化方法不断发展,二维标定参照物的移动不受约束的情况下,可以通过多幅图像标定出摄像机的全部参数,这种方法主要以张正友标定法为代表。三维参照物标定法:适合高精度的标定,但其成本更高,测量与制作相对复杂得多。原创 2023-05-16 17:19:50 · 1221 阅读 · 0 评论 -
【机器视觉1】坐标系定义
表示摄像机焦距,即三维空间中的一点经摄像机成像后,所投影到图像平面上的坐标在 X ,Y 方向上的缩放比例不一样。:为了选择一个基准坐标系来描述摄像机的位置,并用它描述环境中任何物体的位置,由。为投影矩阵,表征二维图像坐标与三维世界坐标间的基本关系。组成的直角坐标系称为摄像机坐标系。是该像素在图像数组中的列数和行数。原创 2023-05-15 21:01:27 · 1124 阅读 · 0 评论