【CMakeLists.txt生成链接第三方动态链接库的用法】

一. 使用find_package链接

如果 CMake 通过find_package找到一个包，它会自动创建几个CMake的环境变量，包括以下：
- <NAME>_FOUND， 如果找到该值为true，否则为false.
- <NAME>_INCLUDE_DIRS 或 <NAME>_INCLUDES， 包导出的包含路径.
- <NAME>_LIBRARIES 或 <NAME>_LIBS， 包导出的库

所以，只有使用find_package时，才能使用 ${<NAME>_INCLUDE_DIRS}，或者 ${<NAME>_LIBRARIES} 这种变量.

示例：以OpenCV库为例

find_package(OpenCV REQUIRED)

# OpenCV_INCLUDE_DIRS 是由于使用了find_package命令，CMake就会自动定义该变量，该变量代表OpenCV库的头文件夹路径
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

# OpendCV_LIBS 来源同上，该变量代表了 OpenCV库的库文件路径， 注意，这里不是文件夹三个字。
target_link_libraries(MY_TARGET_NAME ${OpenCV_LIBS})

find_package的优点是可以批量引入， 由于库的头文件路径 或者库文件路径不止一个，但是find_package可以将多个头文件路径整合为 <NAME>_INCLUDE_DIRS， 将多个库文件路径整合为 <NAME>_LIBRARIES。

缺点是：有些库直接没有配置cmake，使用find_package命令会找不到。

二. 直接设置头文件和库文件的路径

关于include:

CMakeLists引入头文件的方式只有include_directories()指令。
区别是： 如果使用find_package命令，就会有 <NAME>_INCLUDE_DIRS 直接放include_directories()就行了。
而直接设置头文件的方式，需要你自己知道头文件在哪个位置。
(1)如果你直接将头文件放在 工程内 CMakeLists同级目录的include文件夹下
include_directories(include)  即可。

(2)如果你将头文件放在 工程内 CMakeLists同级目录的lib文件夹下, 第三方包命名，include下
include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/第三方包命名/include)

(3)如果你将头文件放在 工程外 某个目录下，就需要使用绝对路径写全
include_directories(/opt/ros/foxy/include)

(4)如果你直接将第三方包，通过 make install命令安装在系统中了，比如/usr/include， 就不需要配置了

链接第三方库的用法：

如果使用 find_package命令，就会有 <NAME>_LIBRARIES 直接放在 target_link_libraries()就行了

而直接设置库文件的方式，需要你自己知道库文件在哪个位置。
link_directories() 将库文件所在文件夹加载进 CMakeLists.txt 工程
target_link_libraries() 指定具体哪个库文件，链接进编译工程

三、生成动态链接库到本地lib文件夹内

# 生成动态链接库
add_library(canHandle SHARED src/localization.cpp src/Dbc.cpp src/CanIO.cpp)

# 指定动态链接库的生成路径为本地lib文件夹内
set_target_properties(canHandle PROPERTIES LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)

四、本地lib文件夹内的动态链接库如果想被链接，编译

# 编译指令
link_directories(lib)
add_executable(${PROJECT_NAME} src/main.cpp )
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/libcanHandle.so yaml-cpp ${rclcpp_LIBRARIES} ${sensor_msgs_LIBRARIES} ${interfaces_LIBRARIES})

针对(二)的示例：

1. 首先声明我要链接哪个文件夹内的库

   link_directories(lib) # 本地lib文件夹内有动态链接库需要链接

2. 使用 target_link_libraries() 指令将动态库链接到可执行文件，本以为 link_directories 已经设置了链接路径，动态库直接输名就可以了。测试发现，动态库需要完整的路径才能链接到。

   target_link_libraries( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/libcanHandle.so ）

   ${PROJECT_SOURCE_DIR} 表示 当前工程目录绝对路径。

3. 此处 libcanHandle.so只有一个文件，写起来较简单，但是对于很多第三方库，会生成多个so文件，需要一一链接，比较繁琐。所以，推荐使用find_package的方式，就会有<NAME>_LIBRARIES变量。

五、CMakeLists.txt安装

如果想使用 ros2 run localization localization 指令启动可执行文件，需要将so库安装到install文件夹内的lib文件夹。

安装库的语句

# 为了ros2启动，需要将so库安装到install里的lib文件夹下
install(FILES lib/libcanHandle.so
	DESTINATION lib
)

安装可执行文件的语句

install(TARGETS
  nav2_costmap_2d
  nav2_costmap_2d_markers
  nav2_costmap_2d_cloud
  RUNTIME DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

安装头文件的语句

install(DIRECTORY include/
  DESTINATION include/
)

安装其他文件的语句

install(FILES costmap_plugins.xml
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

安装launch文件的语句

install(
  DIRECTORY include launch params
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

六、动态链接库的使用

1. 动态链接库既需要在编译生成可执行文件时，被链接，作用类似于库的实现cpp文件；

不然会报错，下面错误：

undefined reference to `rosidl_message_type_support_t const* rosidl_typesupport_cpp::get_message_type_support_handle<std_msgs::msg::UInt32_<std::allocator<void> > >()'

某个函数未被定义的引用。

2. 动态链接库也需要程序运行时，被动态加载，也就是这些so库确保位于${LD_LIBRARY_PATH} 里的路径中；

不然会报错，下面错误：

error while loading shared libraries: libcanHandle.so: cannot open shared object file: No such file or directory.