【Clion配置ROS开发环境[编译,调试]】

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一.修改ROS的bashrc文件

假设clion使用的源码安装方式,安装的位置是/home/xxx/software/clion-2022.2/.
修改.bashrc文件

sudo gedit ~/.bashrc
#在bashrc文件中加入
export PATH="/home/xxx/software/clion-2022.2/bin:$PATH" #这里根据自己clion的实际位置修改
#保存退出
source ~/.bashrc

二.终端启动clion

1.启动clion客户端

ctrl + alt + T 打开一个终端,输入

clion

启动clion客户端,然后将clion图标固定在启动栏.

2.如果终端显示找不到clion

先进入目录/home/xxx/software/clion-2022.2/, 打开终端,输入

./clion.sh

启动clion, 然后工具->创建命令行启动器->确定,重复1.

三.配置clion

1.修改工具链

文件->设置->构建 执行 部署->工具链,修改Cmake和调试器,将clion捆绑的修改成系统的.
英文版:File -> Setting -> Build,Execution,Deployment -> Toolchains

2.修改CMake

假设工程目录为/home/xxx/catkin_ws.

文件->设置->构建 执行 部署->CMake,修改Cmake 选项和构建目录,
英文版:File -> Setting -> Build,Execution,Deployment -> CMake 中,修改CMake options和generation path,

(1)Cmake 选项

-DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/xxx/catkin_ws/devel

(2)构建目录

/home/xxx/catkin_ws/build

四.设置图标启动自动source系统环境

1.编辑图标启动文件:

gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop

2.修改exec

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=CLion
Icon=/home/xxx/software/clion-2022.2/bin/clion.svg
Exec="/home/xxx/software/clion-2022.2/bin/clion.sh" %f
Comment=A cross-platform IDE for C and C++
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-clion

将Exec="/home/xxx/software/clion-2022.2/bin/clion.sh" %f改成Exec= bash -i -c "/home/xxx/software/clion-2022.2/bin/clion.sh" %f

五.打开工程

使用clion打开工程catkin_ws,记得打开的是工作空间.
找到src目录下的CMakeLists文件,右键加载 CMake项目,
然后开始上使用吧.