Udacity Sensor Fusion学习笔记

最新推荐文章于 2025-03-02 21:16:52 发布
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分类专栏： Python Udacity sensor fusion
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43419564/article/details/99566606
版权
本文是关于Udacity Sensor Fusion课程的学习笔记，重点介绍了如何创建Lidar对象。内容包括代码结构、编译说明、运行指令以及如何在3D环境中模拟和操作Lidar。在虚拟桌面中，通过运行./environment执行程序，展示了一个3D高速公路场景，允许用户通过鼠标进行视角操作。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

24/08/2019
https://github.com/udacity/SFND_Lidar_Obstacle_Detection/tree/master/src

Code Structure

  • Top-level CMakeLists.txt
  • Readme
  • src
    • render
      • box.h - this file has the struct definitions for box objects
      • render.h
      • render.cpp - this file, along with the header, define the classes and methods for rendering objects.
    • sensors
      • data - this directory contains pcd data used in the course.
      • lidar.h - has functions using ray casting for creating pcd.
    • environment.cpp - the main file for using pcl viewer and processing and visualizing pcd.
    • processPointClouds.h
    • processPointClouds.cpp - Functions for filtering, segmenting, clustering, boxing, loading, and saving pcd.

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最低0.47元/天 解锁文章
激光雷达障碍物检测：Udacity -Sensor Fusion-项目1
02-25
爱德华多·里贝罗·德·坎波斯-2021年3月 项目：激光雷达障碍物检测。 传感器融合纳米学位计划。 在整个Lidar课程中，我们从 （传感器融合与本地化总监）那里学习了有关Lidar的观点，软件方法由 （高级AV软件工程师）教授。 来自 （梅赛德斯-奔驰研究与开发北美公司）的两位专业人员。 研究了开发可处理Lidar数据的管道的最佳实践。有关更多详细信息，请和。 该项目的目标可在网页上找到。 1.细分（RANSAC）。 2聚类（KD树和欧几里得聚类） 3.边界框。 4，下采样数据（体素网格-感兴趣区域）。 1.细分。 我们希望能够找到场景中的障碍物。 但是，我们场景中的某些对象并不是障碍物。 什么会出现在pcd中但不是障碍物？ 在大多数情况下，道路上的任何自由空间都不是障碍，并且如果道路平坦，则从非道路点中选择道路点是相当容易的。 为此，我们将使用一种称为“平面分割”的方法，该方
数据融合matlab代码-Udacity-Sensor-Fusion-Nanodegree:Udacity上的传感器融合纳米学位课程的课程项目
05-22
数据融合matlab代码Udacity传感器融合纳米学位计划 在该程序中，我学习了两种不同的传感器（激光雷达和雷达）的知识。 已经开发了代码，以使用激光雷达点云数据检测障碍物，使用相机图像跟踪物体，基于雷达数据检测目标的靶距和速度，以及融合激光雷达/雷达测量结果以使用卡尔曼滤波器预测物体的运动。 标准 激光雷达 雷达 相机 范围 米至200m 米至200m 仅立体相机设置可以测量长达80m的距离 空间分辨率 短波长激光，高0.1度 无法解决小功能 由光学器件，图像的像素大小及其信噪比定义 黑暗中的稳健性 优秀，要归功于 优秀，要归功于 减少了 雨，雪，雾的鲁棒性 有限，由于光学 最好的 有限，由于光学 对象分类 通过3D点云进行某种程度的分类 没有太多的分类 优秀的分类 感知2D结构 不适用 不适用 唯一能够解释交通标志，车道标志，交通信号灯的传感器 测量速度 使用连续距离测量的近似速度 利用多普勒频移测量速度 只能通过观察对象在图像平面上的位移来测量碰撞时间 系统成本 更贵 紧凑且价格适中 紧凑且价格适中 包装尺寸 难以整合 轻松整合 易于集成到单声道相机，但立体相机设置庞大 计算要
sensor fusion of Udacity
ryontang的博客
10-04 379
Radar Principles 01 why use Radar 同时Radar能够在多雨多雪的环境下使用 02 the radar sensor
传感器融合
最新发布
weixin_46132649的博客
03-02 815
传感器融合（Sensor Fusion）是一种将来自多个传感器的数据结合起来，以提高系统感知能力和决策准确性的技术。通过融合不同传感器的数据，系统可以获得更全面、更精确的环境信息，从而更好地完成任务。传感器融合广泛应用于自动驾驶、机器人、无人机、智能家居等领域
udacity sensor fusion(1)Lidar Obstacle Detection学习记录
ryontang的博客
10-09 1072
INTRODUCE TO LIDAR AND POINTS CLOUDS 10 The course starter code 告诉了这一部分代码的主要作用 13 The PCL Viewer 解释了PCL库中的VIEWER，在environment.cpp中，将初始化的viewer传引用到两个函数中 ...
Udacity传感器融合笔记（三）Camera与lidar数据融合（下）
qq_43159510的博客
12-03 1372
本篇博客为Camera与Lidar数据融合的下部分，主要记录如何将Lidar点云数据映射到camera图像数据。 在介绍如何映射之前，先要了解一下什么是相机的外参和内参： 1.相机的外参矩阵 包含两部分 ：旋转矩阵R和平移矩阵T。描述的是世界坐标系和相机坐标系的相互位置关系。告诉我们如何将世界坐标系的一个三维点通过外参的坐标变换，变换到相机坐标系上。 2.相机的内参矩阵K，描述的是相机坐标系和图像坐标系的位置关系。告诉我们如何将步骤1相机坐标系上的坐标转换为像素坐标系上的坐标 3.畸变矩阵，由于镜头误差等因
数据融合matlab代码-Udacity-Sensor-Fusion:Udacity的传感器融合NanoDegree项目
05-22
数据融合matlab代码Udacity-Sensor-Fusion Udacity的传感器融合纳米度（SFND）的已完成项目 入门 通过在终端窗口或命令提示符中从要复制文件夹的位置运行以下命令，将存储库克隆到本地计算机 git clone ...
Udacity Sensor Fusion中期项目：2D特征跟踪与Camera类练习
Sensor Fusion Nanodegree是Udacity提供的一个高级课程，专为希望深入了解传感器融合技术的学习者设计。传感器融合是机器人、自动驾驶车辆和增强现实等应用中的关键技术，它结合来自多个传感器的数据以获得更准确的...
Udacity Sensor Fusion Nanodegree项目：3D对象跟踪深入解析
资源摘要信息:"该项目是Udacity提供的Sensor Fusion Nanodegree课程中的第三个实践项目。项目的全称为Sensor-Fusion-3D-Object-Tracking，主要目标是教授学生如何进行3D对象跟踪，特别是在传感器融合的背景下。3D...
Udacity传感器融合笔记（二）lidar 点云处理
qq_43159510的博客
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本篇博客主要记录lidar点云的分割以及聚类。 1.Segmentation 点云分割 对于lidar反馈回来的数据，我们总是希望从中准确的找到那些是障碍物，那些是道路点。为此，udacity课程中使用了RANSAC算法来进行点云的分割，将lidar点云分为障碍物点（外点）和道路点（内点）两类。 1.1 RANSAC 对于RANSAC算法（随即抽样一致算法），初次接触是在高博的视觉SLAM14讲中，该算法可以从一组包含“局外点”的数据中通过迭代的方式估计数学模型的参数，从而找到符合模型的“局内点”。这里不多
Udacity传感器融合笔记（三）Camera与lidar数据融合-（上）
qq_43159510的博客
12-02 1255
之前两篇文章记录了lidar感知相关笔记，这篇记录视觉感知以及视觉数据和lidar数据的简单融合。直接上干货。文章主要记录两部分： 1.lidar数据的处理 2.camera与lidar数据的融合 关于视觉部分的基础知识这里不再记录，主要包括图像特征点的提取，关键点、描述子、角点的定义。图像特征点的匹配等等。 1.Lidar点云处理 对于第一部分，要达到的效果就是对lidar数据的过滤处理，同时离本车近的数据点我们红红色表示，离本车远的数据点，我们用绿色表示，中间依次过渡。先放结果图： 图中一个蓝色线格代表
激光雷达障碍物检测：使用激光雷达传感器检测障碍物的模拟项目。 Udacity传感器融合纳米学位课程的一部分
02-20
传感器融合自动驾驶汽车课程 欢迎参加自动驾驶汽车的传感器融合课程。 在本课程中，我们将讨论传感器融合，这是从多个传感器获取数据并将其组合以使我们对周围世界有更好了解的过程。 我们将主要关注激光雷达和雷达这两个传感器。 到最后，我们将融合来自这两个传感器的数据来跟踪道路上的多辆汽车，以估计它们的位置和速度。 激光雷达传感通过发送数千个激光信号为我们提供高分辨率数据。 这些激光从物体反射回来，返回到传感器，然后我们可以通过定时信号返回需要多长时间来确定物体有多远。 我们还可以通过测量返回信号的强度来告诉一些有关撞击物体的信息。 每束激光都在红外光谱范围内，并以许多不同的角度发出，通常在360度范围内。 激光雷达传感器可为我们提供3D周围世界的高精度模型，但它们目前非常昂贵，一个标准单元的价格高达60,000美元。 雷达数据通常非常稀疏且范围有限，但是它可以直接告诉我们物体在某个方向上移动
数据融合matlab代码-Sensor_fusion_nanodegree:传感器融合纳米课程（Udacity）
05-22
数据融合matlab代码传感器融合纳米度（Udacity） 这是一个主存储库，其中包含我在Sensor Fusion纳米程序中完成的所有项目作为子模块。 注意：如果需要一起检查所有项目，则仅克隆主存储库，否则，您可以访问各个子模块并克隆该存储库以更好地使用。 主存储库和子模块的设置 与往常一样，第一步是克隆主存储库。 但是，此存储库由实际上是不同存储库的子模块组成，因此要将它们全部提取在一起，您需要使用与平常不同的命令来进行存储库克隆，这将是： git clone --recurse-submodules https://github.com/Ashutosh-Badave/sensor_fusion_nanodegree.git 如果您直接克隆了该子集而没有子模块递归，那么存储库中的子模块文件夹将被克隆，但是子模块文件夹将为空。现在不用担心，您需要再执行两个命令来获取子模块： git submodule init ，它将git submodule init您的本地配置文件 git submodule update以从该项目中获取所有数据。 现在，您将正确克隆所有存储库。 我为每个存储
Unscented_Kalman_Filter：此存储库涵盖了使用LiDAR和RADAR传感器实现Unscented Kalman过滤器，并且是Sensor Fusion上Udacity纳米级计划的一部分
02-18
无味卡尔曼滤波器 概述 该项目使用来自LiDAR和RADAR的传感器信息，并预测自我车辆周围车辆的位置和速度，从而复制高速公路行驶情况。 该项目使用Unscented Kalman滤波器进行预测和传感器融合。 管道 该实现假设CTRV运动模型。 根据传感器类型，将创建一条包含传感器信息的消息。 该信息存储在状态向量中。 如果信息来自LiDAR，则位置测量值a将存储在状态向量中。 如果信息来自雷达，则将测量值从极坐标转换为直角坐标，并存储在状态向量中。 预测步骤：在预测步骤中，将状态和协方差扩展到增强状态，在该状态中将噪声矢量添加到状态矢量。 此外，生成代表高斯分布的西格玛点。 这些sigma点通过模型进行处理，所得结果用于计算预测的均值和协方差。 测量步骤：在测量步骤中，根据传入的传感器测量值来自RADAR还是LiDAR进行处理。 使用来自“预测”步骤的相同sigma点来获得有气味的
SFND-Project-2dFeatureTracking:Udacity的Sensor Fusion Nanodegree程序中的Camera类的练习
03-15
SFND 2D功能跟踪-中期项目 该存储库包含与“基于相机的2D特征跟踪”有关的中期项目的提交内容，这是Udacity的Sensor Fusion Nanodegree计划的一部分。 要获取入门代码，请阅读有关依赖项和/或基本构建说明的信息，请参阅以下存储库： : 报告 任务MP.0中期报告 提供一个Writeup / README，其中包括所有要点以及如何解决每个要点。 您可以以markdown或pdf形式提交您的文章。 创建此自述文件就是为了满足该规范。 任务MP.1数据缓冲区优化 为大小不超过限制（例如2个元素）的dataBuffer对象实现一个向量。 这可以通过在一端推入新元件并在另一端取下元件来实现。 // limit data frame buffer size by removing oldest frame if (dataBuffer.size()>dataBu
IMU-sensor-fusion-with-linear-Kalman-filter:将 IMU 传感器从 IOS 应用程序“传感器流”无线读取到 Simulink 模型。-matlab开发
05-29
将 IMU 传感器（加速度和速度）从 IOS 应用程序“传感器流”无线读取到 Simulink 模型，并使用线性卡尔曼滤波器过滤以度为单位的方向角。 该滤波器可降低传感器噪声并消除由施加在 IMU 上的惯性力引起的方向测量误差。 方向和卡尔曼滤波器功能块可以转换为 C 代码并移植到独立的嵌入式系统中。 特别感谢“TKJ Electronics”帮助过滤器的实际实施。
学习笔记 | Apollo Udacity自动驾驶课程笔记——感知、预测
AI算法修炼营的博客
04-01 1568
点击上方“AI算法修炼营”，选择加星标或“置顶”标题以下，全是干货3感知1、计算机视觉无人驾驶车有四个感知世界的核心任务：检测——指找出物体在环境中的位置；分类——指明确对象是什么；跟踪...
高通平台ITS:sensor_fusion test_sensor_fusion.py Fail
weixin_48134030的博客
01-21 4741
[ITS]sensor_fusion test_sensor_fusion.py Fail，测试gyro senor和camera sensor看到同一点位的时间和位置的同步。 先确认： 1.设备有Gyro sensor 2. Gyro sensor的GMS 测试都pass issue1： assert abs(offset) < THRESH_MAX_SHIFT_MS*MSEC_TO_SEC。这种issue最常见。 Best shift without fitting is 12.
Sensor fusion(传感器融合)
weixin_30752377的博客
10-09 2183
From Wikipedia, the free encyclopedia 来自维基百科，免费的百科Sensor fusion is combining of sensory data or data derived from disparate sources such that the resulting information has less uncertainty than ...
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