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RSS订阅原创 多线激光雷达+imu的gazebo仿真
多线激光雷达+imu的gazebo仿真前言：在做2D/3D slam的课题研究时，往往我们手里头没有昂贵的多线激光雷达和惯性传感器，ros提供了相应的传感器插件，通过插件可以在物理仿真环境下，模拟传感器运行时的效果。文章目录多线激光雷达+imu的gazebo仿真1.搭建小车底盘模型2.添加多线激光雷达3.添加IMU4.测试仿真1.搭建小车底盘模型gazebo下xacro描述文件多加了碰撞标签和惯性矩阵,定义常见形状的惯性矩阵描述文件my_inertia.xacro，<robot name="
2022-01-10 12:42:54
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原创 到底什么时候会调用拷贝构造函数？
/* 到底什么时候会调用拷贝构造函数？ *//* 明白 初始化 和 赋值 的区别： 初始化：定义(第一次出现)的同时赋值(也可以不赋值 默认初始化) 只有一次 赋值：定义完成以后再赋值（不管在定义的时候有没有赋值）就叫做赋值 有多次*/#include <iostream>#include <string>using namespace std;class Student{public: Student(string name = "",
2021-12-22 16:34:09
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原创 类模板与友元详解
/* 类模板 与 友元 详解 *///4种情况//1)、函数、类、类的成员函数作为类模板的友元//2)、函数模板作为类模板的友元//3)、函数模板作为类的友元//4)、类模板作为类模板的友元#include <iostream>using namespace std;void Func1() {}class A{};class B{public: void Func() {} template <class T> friend
2021-12-22 10:51:29
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原创 c++类模板与继承详解
/* c++类模板 继承 详解 *//* 类模板和类模板之间、类模板和类之间可以互相继承。它们之间的派生关系有以下四种情况 *//* 1)、类模板继承类模板 2)、类模板继承模板类 3)、类模板继承普通类 4)、普通类继承模板类*/#include <iostream>using namespace std;//1、类模板继承类模板template <typename T1, typename T2>class A{ T1 x;
2021-12-22 10:46:48
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原创 类模板的显示具体化
/* 类模板的显示具体化(实例化)*//*自定义Point 类 含x和y坐标(类型int,float,char*) 希望当 x 和 y是其他类型时以逗号分隔, 都是字符串时以|为分隔,第一个参数是字符串,第二个参数是其他类型时输出以||分隔 */#include <iostream>using namespace std;//1、普通类模板template <typename T1, typename T2>class Point{private: T1
2021-12-21 16:28:39
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原创 c++多态与虚函数
/* C++ 多态 与 虚函数 *//* 多态（polymorphism）”指的是同一名字的事物可以完成不同的功能 *//* 分为编译时的多态和运行时的多态: 编译时多态:函数的重载（包括运算符的重载）、对重载函数的调用，在编译时就能根据实参确定应该调用哪个函数 运行时多态:和继承、虚函数等概念有关 *//* 只有派生类的虚函数覆盖基类的虚函数（函数原型相同）才能构成多态（通过基类指针访问派生类函数）*/#include <iostream>using namespa
2021-12-20 10:32:54
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原创 C++向上转型
/* C++ 向上/向下转型 *//* 将派生类赋值给基类(安全) *///向上转型后通过基类的对象、指针、引用只能访问从基类继承过去的成员（包括成员变量和成员函数），不能访问派生类新增的成员#include <iostream>using namespace std;namespace LL{ //基类 class A { public: A(int a); public: void display();
2021-12-18 17:36:52
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原创 c++友元函数和友元类详解
/* c++友元函数和友元类详解 *//* 只有本类中的函数可以访问本类的 private 成员，借助友元（friend），可以使得其他类中的成员函数以及全局范围内的函数(普通函数？)访问当前类的 private 成员*//* 友元函数可以访问当前类中的所有成员，包括 public、protected、private 属性的 *//* 在类外定义,在类中声明,不属于当前类的函数，前面加上friend关键字构成友元函数，友元函数可以是不属于任何类的非成员函数，也可以是其他类的成员函数 *//*1、将
2021-12-18 09:27:56
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原创 ros中launch文件使用说明
ros中的launch文件使用说明启动文件（Launch File）便是ROS中一种同时启动多个节点的途径，还可以自动启动ROSMaster节点管理器，而且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供了很大便利。文章目录ros中的launch文件使用说明一、基本元素二、 参数设置三、重映射机制四、嵌套调用一、基本元素<launch> <node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/> <no
2021-11-24 09:37:09
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原创 Typora使用数学公式
Typora使用数学公式Typora是一款支持Markdown的编辑器，在Typora上完成博客编辑，可以直接导入到CSDN，非常好用！那么如何在Typora里面添加数学公式呢？在此总结了常用的公式编辑方法。1.打开Typora选择数学模块三种打开方式：点击“段落” --> “公式块”快捷键ctrl + shift +m“$$” + 回车y=sin(x)y = sin(x)y=sin(x)2.添加数学公式输出美观的数学公式，需要知道他们的格式和代码！ps:Typ
2021-11-23 14:57:57
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原创 Markdown使用
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
2021-11-12 09:28:53
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空空如也
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