ros中launch文件使用说明

ros中的launch文件使用说明

启动文件（Launch File）便是ROS中一种同时启动多个节点的途径，还可以自动启动ROSMaster节点管理器，而且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供了很大便利。

一、基本元素

<launch>
   <node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/>
   <node pkg="turtlesim" name="sim2" type="turtlesim_node"/>
</launch>

采用XML的形式进行描述，包含一个根元素<launch>和两个节点元素<node>。

• pkg：节点所在的功能包名称

• name：节点运行的名称，将覆盖节点中init()赋予节点的名称

• type：节点的可执行文件名称

可能还有其他属性：

• output = “screen”：将节点的标准输出打印到终端屏幕，默认输出为日志文档；
• respawn = "true"：复位属性，该节点停止时，会自动重启，默认为false；
• required = "true"：必要节点，当该节点终止时，launch文件中的其他节点也被终止；
• ns = "namespace"：命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀；
• args = "arguments"：节点需要的输入参数。

二、 参数设置

1、<param>

<param name="output_frame" value="odom"/>

通过元素加载 parameter，launch文件执行后，parameter就加载到了ROS的参数服务器。

运行launch文件后，output_frame 这个 parameter 的值就设置为odom，并且加载到ROS参数服务器

可以通过 ros::param::get()接口来获取parameter的值，用户也可以在终端中通过rosparam命令获得parameter的值

<rosparam file ="$(find 2dnav_pr2)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />

<rosparam>可以帮助我们将一个yaml格式文件中的参数全部加载到ROS参数服务器中，需要设置 command 属性为“load”，还可以选择设置命名空间“ns”.

2、<arg>

argument 类似于launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用，便于launch文件的重构

<arg name=”arg_name” default=”arg_value”/>
<param name="foo" value="$(argarg_name)" />
<node name="node" pkg="package" type="type "args="$(arg arg_name)" />

三、重映射机制

1、<remap>

<remap from="/turtlebot/cmd_vel"to="/cmd_vel"/>

将/turtlebot/cmd_vel消息重映射为/cmd_vel消息

四、嵌套调用

1、<include>

<include file="$(dirname)/other.launch" />

使用标签包含其他launch文件