多线激光雷达+imu的gazebo仿真

已于 2022-04-11 17:09:55 修改
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分类专栏： ROS1.0学习 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
于 2022-01-10 12:42:54 首次发布
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多线激光雷达+imu的gazebo仿真

前言：在做2D/3D slam的课题研究时，往往我们手里头没有昂贵的多线激光雷达和惯性传感器，ros提供了相应的传感器插件，通过插件可以在物理仿真环境下，模拟传感器运行时的效果。

文章目录

1.搭建小车底盘模型

gazebo下xacro描述文件多加了碰撞标签和惯性矩阵,定义常见形状的惯性矩阵描述文件my_inertia.xacro，

<robot name="base" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- Macro for inertia matrix -->
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="Box_inertial_matrix" params="m l w h">
       <inertial>
               <mass value="${m}" />
               <inertia ixx="${m*(h*h + l*l)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                   iyy="${m*(w*w + l*l)/12}" iyz= "0"
                   izz="${m*(w*w + h*h)/12}" />
       </inertial>
   </xacro:macro>
</robot>

xacro文件格式对urdf文件格式进行了升级，提高了urdf格式代码的复用性。小车底盘的描述文件 my_car_Cylider.xacro如下：

<!--
    使用 xacro 优化 URDF 版的小车底盘实现：

    实现思路:
    1.将一些常量、变量封装为 xacro:property
      比如:PI 值、小车底盘半径、离地间距、车轮半径、宽度 ....
    2.使用 宏 封装驱动轮以及支撑轮实现，调用相关宏生成驱动轮与支撑轮

-->
<!-- 根标签，必须声明 xmlns:xacro -->
<robot name="my_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <!-- 封装变量、常量 -->
    <xacro:property name="PI" value="3.141"/>
    <!-- 宏:黑色设置 -->
    <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
    </material>
    <!-- 底盘属性 -->
    <xacro:property name="base_footprint_radius" value="0.001" /> <!-- base_footprint 半径  -->
    <xacro:property name="base_link_radius" value="0.1" /> <!-- base_link 半径 -->
    <xacro:property name="base_link_length" value="0.08" /> <!-- base_link 长 -->
    <xacro:property name="earth_space" value="0.02" /> <!-- 离地间距 -->
    <xacro:property name="base_link_m" value="1.0" /> <!-- 质量  -->
    <!-- 底盘 -->
    <link name="base_footprint">
      <visual>
        <geometry>
          <sphere radius="${base_footprint_radius}" />
        </geometry>
      </visual>
    </link>

    <link name="base_link">
      <visual>
        <geometry>
          <cylinder radius="${base_link_radius}" length="${base_link_length}" />
        </geometry> 
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <material name="yellow">
          <color rgba="0.5 0.3 0.0 0.5" />
        </material>
      </visual>
            <collision>
        <geometry>
          <cylinder radius="${base_link_radius}" length="${base_link_length}" />
        </geometry>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
      </collision>
      <xacro:cylinder_inertial_matrix m="${base_link_m}" r="${base_link_radius}" h="${base_link_length}" />
    </link>

    <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
      <parent link="base_footprint" />
      <child link="base_link" />
      <origin xyz="0 0 ${earth_space + base_link_length / 2 }" />
    </joint>

    <gazebo reference="base_link">
        <material>Gazebo/Yellow</material>
    </gazebo>
    <!-- 驱动轮 -->
    <!-- 驱动轮属性 -->
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" /><!-- 半径 -->
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.015" /><!-- 宽度 -->
    <xacro:property name="wheel_m" value="0.05" /> <!-- 质量  -->
    <!-- 驱动轮宏实现 -->
    <xacro:macro name="add_wheels" params="name flag">
      <link name="${name}_wheel">
        <visual>
          <geometry>
            <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
          </geometry>
          <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="${PI / 2} 0.0 0.0" />
          <material name="black" />
        </visual>
        <collision>
          <geometry>
            <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
          </geometry>
          <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="${PI / 2} 0.0 0.0" />
        </collision>
        <xacro:cylinder_inertial_matrix m="${wheel_m}" r="${wheel_radius}" h="${wheel_length}" />
      </link>

      <joint name="${name}" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="${name}_wheel" />
        <origin xyz="0 ${flag * base_link_radius} ${-(earth_space + base_link_length / 2 - wheel_radius) }" />
        <axis xyz="0 1 0" />
      </joint>
      <gazebo reference="${name}_wheel">
        <material>Gazebo/White</material>
      </gazebo>
    </xacro:macro>
    
    <xacro:add_wheels name="base_l_wheel_joint" flag="1" /> 
    <xacro:add_wheels name="base_r_wheel_joint" flag="-1" />
    <!-- 支撑轮 -->
    <!-- 支撑轮属性 -->
    <xacro:property name="support_wheel_radius" value="0.01" /> <!-- 支撑轮半径 -->
    <xacro:property name="support_wheel_m" value="0.03" /> <!-- 质量  -->

    <!-- 支撑轮宏 -->
    <xacro:macro name="add_support_wheel" params="name flag" >
      <link name="${name}_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="${support_wheel_radius}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="black" />
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <sphere radius="${support_wheel_radius}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        </collision>
        <xacro:sphere_inertial_matrix m="${support_wheel_m}" r="${support_wheel_radius}" />
      </link>

      <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous">
          <parent link="base_link" />
          <child link="${name}_wheel" />
          <origin xyz="${flag * (base_link_radius - support_wheel_radius)} 0 ${-(base_link_length / 2 + earth_space / 2)}" />
          <axis xyz="1 1 1" />
      </joint>
      <gazebo reference="${name}_wheel">
       <material>Gazebo/Black</material>
      </gazebo>
    </xacro:macro>

    <xacro:add_support_wheel name="front" flag="1" />
    <xacro:add_support_wheel name="back" flag="-1" />

</robot>

2.添加多线激光雷达

多线激光雷达的配置文件my_sensor_vodyne.xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="velodyne">
    <!-- Gazebo requires the velodyne_gazebo_plugins package -->
    <gazebo reference="vodyne">
      <sensor type="ray" name="vodyne16">
        <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
        <visualize>false</visualize>
        <update_rate>10</update_rate>
        <ray>
          <scan>
            <horizontal>
              <samples>1800</samples> <!-- Change this to 500 if gazebo keeps timing out -->
              <resolution>0.2</resolution>
              <min_angle>-${M_PI}</min_angle>
              <max_angle> ${M_PI}</max_angle>
            </horizontal>
            <vertical>
              <samples>16</samples>
              <resolution>2</resolution>
              <min_angle>-${15*M_PI/180.0}</min_angle>
              <max_angle> ${15*M_PI/180.0}</max_angle>
            </vertical>
          </scan>
          <range>
            <min>0.055</min>
            <max>100.0</max>
            <resolution>0.1</resolution>
          </range>
          <noise>
            <type>gaussian</type>
            <mean>0.0</mean>
            <stddev>0.0</stddev>
          </noise>
        </ray>
        <plugin name="gazebo_ros_laser_controller" filename="libgazebo_ros_velodyne_laser.so">
          <topicName>/velodyne_points</topicName>
          <frameName>vodyne</frameName>
          <min_range>0.9</min_range>
          <max_range>130.0</max_range>
          <gaussianNoise>0.0</gaussianNoise>
        </plugin>
      </sensor>
    </gazebo>
</robot>

在gazebo环境下添加多线激光雷达物理模型my_vodyne_gazebo.xacro

<!--
    小车底盘添加雷达
-->
<robot name="my_vodyne" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 雷达属性 -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>
    <xacro:property name="laser_length" value="0.03" /> <!-- 雷达长度 -->
    <xacro:property name="laser_radius" value="0.03" /> <!-- 雷达半径 -->
    <xacro:property name="laser_x" value="0.0" /> <!-- 雷达安装的x坐标 -->
    <xacro:property name="laser_y" value="0.0" /> <!-- 雷达安装的y坐标 -->
    <xacro:property name="laser_z" value="0.055" /> <!-- 雷达安装的z坐标:支架高度 / 2 + 雷达高度 / 2  -->
    <xacro:property name="laser_m" value="0.1" /> <!-- 雷达质量 -->
    <!-- 雷达关节以及link -->
    <link name="vodyne">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${laser_radius}" length="${laser_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="black" />
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <cylinder radius="${laser_radius}" length="${laser_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
        </collision>
        <xacro:cylinder_inertial_matrix m="${laser_m}" r="${laser_radius}" h="${laser_length}" />
    </link>

    <joint name="vodynetoBaselink" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="vodyne" />
        <origin xyz="${laser_x} ${laser_y} ${laser_z}" />
    </joint>
    <gazebo reference="vodyne">
        <material>Gazebo/Blue</material>
    </gazebo>
</robot>

3.添加IMU

imu的配置文件my_sensor_imu.xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> 
    <gazebo reference="imu">
        <gravity>true</gravity>
        <sensor name="imu_sensor" type="imu">
            <always_on>true</always_on>
            <update_rate>100</update_rate>
            <visualize>true</visualize>
            <topic>__default_topic__</topic>
            <plugin filename="libgazebo_ros_imu_sensor.so" name="imu_plugin">
                <topicName>imu</topicName>
                <bodyName>imu</bodyName>
                <updateRateHZ>100.0</updateRateHZ>
                <gaussianNoise>0.0</gaussianNoise>
                <xyzOffset>0 0 0</xyzOffset>     
                <rpyOffset>0 0 0</rpyOffset>
                <frameName>imu</frameName>        
            </plugin>
            <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
        </sensor>
    </gazebo>
</robot>

在gazebo环境下添加imu物理模型my_imu_gazebo.xacro

<robot name="imu" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">  
    <xacro:property name="imu_offset_x" value="0" />
    <xacro:property name="imu_offset_y" value="0" />
    <xacro:property name="imu_offset_z" value="0.02" />
    <xacro:property name="imu_size"     value="0.01" />
    <xacro:property name="imu_m" value="0.01" /> <!-- imu质量 -->
    <!-- imu -->
    <joint name="imutoVodyne" type="fixed">
        <origin xyz="${imu_offset_x} ${imu_offset_y} ${imu_offset_z}" rpy="0 0 0" />
        <parent link="vodyne"/>
        <child link="imu"/>
    </joint>
        
    <link name="imu">
        <visual>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
            <geometry>
                    <box size="${imu_size} ${imu_size} ${imu_size}"/>
            </geometry>                
            <material name= "red" >
              <color rgba="1.0 0.0 0.0 1.0" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <box size="${imu_size} ${imu_size} ${imu_size}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
        </collision>
        <xacro:Box_inertial_matrix m = "${imu_m}" l = "${imu_size}" w = "${imu_size}" h = "${imu_size}"/>
    </link>

    <gazebo reference="imu">
        <material>Gazebo/Red</material>
    </gazebo>
</robot>

4.测试仿真

将小车底盘、多线激光雷达、Imu组合到一起的xacro文件 my_car_vodyne_imu.xacro

<!-- 组合小车底盘与imu 激光雷达-->
<robot name="my_car_camera_laser" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro" reference= "base_footprint_radius">

  <!--注意inliude的顺序！-->
    <xacro:include filename="my_inertial.xacro" />
    <xacro:include filename="my_car_Cylider.xacro" />
    <xacro:include filename="my_vodyne_gazebo.xacro" />
    <xacro:include filename="my_imu_gazebo.xacro" />

    <!--rplidar仿真的xacro文件-->
    <xacro:include filename="$(find myrobot_gazebo)/urdf/sensor/my_sensor_rplidar.xacro" />

    <!--摄像头仿真的xacro文件-->
    <!--xacro:include filename="$(find myrobot_gazebo)/urdf/sensor/my_sensor_camera.xacro" /-->

    <!--imu仿真的xacro文件-->
    <xacro:include filename="$(find myrobot_gazebo)/urdf/sensor/my_sensor_imu.xacro" />

    <!--vodyne仿真的xacro文件-->
    <xacro:include filename="$(find myrobot_gazebo)/urdf/sensor/my_sensor_vodyne.xacro" />

</robot>

编写launch文件 my_car_vodyne_imu.launch

<launch>
    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <param name="robot_description" command="my_car_vodyne_imu.xacro" />
    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    </include>

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />

    <!--发布机器人的状态-->
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" output="screen" />
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen" />
</launch>

打开终端，启动launch文件，可以看到组合到一起的效果
在这里插入图片描述另开一个终端 输入

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

gazebo下测试的效果
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

许多年以后~
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月照银海似蛟龙的博客
11-27 1883
览沃科技有限公司（Livox）成立于2016年。为了革新激光雷达行业，Livox致力于提供高性能、低成本的激光雷达传感器。通过降低使用门槛和生产成本，Livox将激光雷达技术集成到更多产品和应用之中，从而为自动驾驶、智慧城市、测绘、移动机器人等行业带来创新性改变。Livox产品已销往包括美国、加拿大、中国、日本和欧盟在内的 26 个国家和地区。面向智能移动机器人市场，Livox 推出最新一代 3D 激光雷达 Mid-360，开启混合固态激光雷达 360° 立体感知新篇章。
gazebo 添加16线velodyne激光雷达 详细教程
weixin_38621239的博客
09-27 6187
csdn上有许多添加16线雷达的教程，但是实际操作中还是出现较多的问题，用了2天的时间才跑起来，因此在这里记录一下。
用于水下机器人仿真的GazeboROS软件包
12-23
2. **多传感器模拟**：Gazebo支持多种传感器的仿真，如摄像头、激光雷达、IMU等，为机器人感知环境提供数据。 3. **实时性能**：Gazebo可以在保持合理计算负载的同时提供接近实时的仿真速度。 4. **插件扩展性**：...
Gazebo-ROS：多主体仿真平台
02-21
它可以模拟多种传感器，如激光雷达、摄像头、IMU等，使开发者能够在仿真环境中获取和处理传感器数据，就像在真实世界一样。Gazebo的物理引擎基于ODE（Open Dynamics Engine），能精确模拟物体运动、碰撞检测和力的...
基于gazebo实现的多机器人协同仿真程序框架，加载6个小机器人，分别搭载了单线激光雷达、深度摄像头、GPS、IMU的C++源码
01-13
基于gazebo的多机器人协同仿真程序框架，加载6个小机器人，并且分别搭载了单线激光雷达、深度摄像头、GPS、IMU的C++源码 ​ 这是一个基于gazebo的多机器人协同建图程序框架，目前可加载6各机器人，并且分别搭载了...
激光雷达回波信号仿真模拟1.pdf
07-10
激光雷达回波信号仿真模拟1.pdf激光雷达回波信号仿真模拟1.pdf激光雷达回波信号仿真模拟1.pdf激光雷达回波信号仿真模拟1.pdf激光雷达回波信号仿真模拟1.pdf激光雷达回波信号仿真模拟1.pdf激光雷达回波信号仿真模拟1.pdf激光雷达回波信号仿真模拟1.pdf激光雷达回波信号仿真模拟1.pdf
hokuyo Gazebo 模型
12-14
本文件是激光雷达hokuyo在ROS下仿真软件Gazebo中的模型文件，包含xcaro文件和stl模型文件
ros控制gazebo仿真模型
03-31
8. **传感器数据**：Gazebo能模拟多种传感器，如摄像头、激光雷达和IMU等。这些传感器的数据可通过ROS的话题发布，供其他节点订阅处理。例如，`/camera/rgb/image_raw`话题可以提供摄像头图像。 9. **调试和优化**...
基于ROS+gazebo的智能机器人设计开发与模拟.zip
06-05
它可以模拟各种传感器，如激光雷达、摄像头、IMU等，并支持多种机器人模型。开发者可以使用gazebo的插件系统添加自定义的传感器和控制器。在gazebo中，我们可以设置不同的环境场景，包括室内、室外、地形等，以便...
推荐开源项目：Livox Laser Simulation - 虚拟激光雷达仿真插件
最新发布
gitblog_00063的博客
06-02 531
推荐开源项目：Livox Laser Simulation - 虚拟激光雷达仿真插件 livox_laser_simulationA package to provide plug-in for Livox Series LiDAR.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/livox_laser_simulation 在这个数字化与智能化的时代，模拟真实环境...
基于Simulink使用激光雷达数据跟踪车辆仿真（附源码）
珞瑜的博客
10-20 1872
这些模型将长方体的尺寸定义为状态转换期间的常量，并且它们的估计值在滤波器的校正阶段随时间演变。下面的动画显示了在滤波器的预测阶段将具有不同概率的恒定速度和恒定转弯率模型混合在一起的效果。此示例显示了如何使用带有 IMM 过滤器的 JPDA 跟踪器来跟踪使用激光雷达传感器的对象。图像和激光雷达数据读取器从 MAT 文件中读取记录的数据，并分别输出参考图像和点云中点的位置。跟踪器块选中“启用所有轨道输出”和“启用可检测的跟踪 ID 输入”复选框，以从跟踪器输出所有轨道，并将其检测概率作为其状态的函数进行计算。
Unity激光雷达仿真调研（svl）
方寸想法，编码宇宙
05-20 3309
文章目录一、原理二、背景知识三、Unity技术1.C#作业系统2.基于物理引擎的实现方法3.基于深度图的实现方法四、ROS传输1.ROS消息类型 一、原理 真实激光雷达的原理 激光雷达的基本原理是发射激光至物体表面，接收返回的激光，并根据发射与返回的时间差，计算激光方向上障碍物的距离，还可以记录返回的激光的强度。返回的数据一般以点云形式提供给上层应用，用以识别障碍物类型。 激光雷达仿真的思路 参照真实激光雷达的扫描方式，模拟每一条真实雷达射线的发射，与场景中所有物体求交。 以某64 线、水平分辨率为0.4°
基于matlab城市空中交通场景中的激光雷达与雷达融合仿真（附源码）
珞瑜的博客
11-16 2829
在自我车辆上安装传感器。使用汽车应用中常用的激光雷达冰球。冰球是一个小型传感器，可以安装在四旋翼飞行器上。对激光雷达冰盘使用以下规范：范围分辨率： 3 厘米最大范围：100 m360 度方位角跨度，0.2° 分辨率30 度仰角跨度，2° 分辨率更新速率： 10 Hz倾斜 90° 安装以向下看接下来，使用雷达工具箱中的系统对象添加雷达。若要将此传感器添加到 UAV 平台，需要定义自定义适配器类。使用目标的网格几何来定义雷达模型的长方体尺寸。
激光雷达+imu_多款激光雷达性能测估
05-17
激光雷达和IMU是常用的传感器组合，可以用于实现机器人的定位与环境感知。对于不同的激光雷达，我们可以通过以下几个方面来进行性能测估： 1. 测距精度：激光雷达的主要功能是测量距离，因此测距精度是其最基本的性能指标。可以通过在不同距离下测量标准物体的距离来评估激光雷达的测距精度。 2. 视场角度：激光雷达的视场角度决定了其能够覆盖的范围。可以通过观察激光雷达的扫描数据来评估其视场角度。 3. 分辨率：激光雷达的分辨率决定了其能够检测到的最小物体尺寸。可以通过在不同距离下检测不同大小的物体来评估激光雷达的分辨率。 4. 反射率：激光雷达的反射率决定了其能够检测到的物体类型。可以通过在不同距离下检测不同类型的物体来评估激光雷达的反射率。 对于IMU，常用的性能指标包括： 1. 姿态精度：IMU可以测量机器人的姿态，姿态精度是其最基本的性能指标。可以通过比较IMU输出的姿态与参考姿态的差异来评估其姿态精度。 2. 加速度计精度：IMU中的加速度计可以测量机器人的加速度，加速度计精度是其最基本的性能指标。可以通过将IMU放置在不同角度下进行测试来评估其加速度计精度。 3. 陀螺仪精度：IMU中的陀螺仪可以测量机器人的角速度，陀螺仪精度是其最基本的性能指标。可以通过将IMU放置在不同角度下进行测试来评估其陀螺仪精度。 通过对激光雷达和IMU的性能测评，可以选择合适的传感器组合，以满足机器人的定位与环境感知需求。
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