罗伯特祥的博客

ROMANSY 22 – 机器人设计、动力学和控制 第 22 届 CISM IFToMM 研讨会论文集，2018 年 6 月 25 日至 28 日，法国雷恩 会议论文集 2019 本论文集包含经过审查后选出的论文，将在 ROMANSY 2018（第 22 届 CISM-IFToMM 机器人和机械手理论与实践研讨会）上进行口头报告。这些论文涵盖了机器人领域在机器人和机械手理论与实践方面的多个方面的进展。 ROMANSY 2018 是 1973 年开始的系列活动的第 22 届，是世界上首批机器人会议活动之一。第一届活动于 1973 年 9 月 5 日至 8 日在意大利乌迪内的 CISM（国际机械科学中心）举行。这也是 IFToMM（国际机械科学促进联合会）的第一次主题会议，不仅针对 IFToMM 社区。

openrave自动安装脚本，已做加速处理，极大的提高安装效率，使用说明参见README.md文档，脚本支持如下版本系统： - Ubuntu 14.04 - Ubuntu 16.04 - Ubuntu 18.04 - Ubuntu 20.04

基于7次多项式的求根问题，分别给出牛顿迭代、使用Aitken加速牛顿迭代的对比，测试发现前者耗时是后者的4倍，即耗时缩短为原来的25%

Soft Robotics for the Hydraulic Atlas Arms: Joint Impedance Control with Collision Detection and Disturbance Compensation一文的论文及配套仿真文件。

资源包含：官方参考文档、SDK及三方教程例程等 实时数据交换（RTDE）SDK提供了一种通过标准TCP/IP连接将外部应用程序与UR控制器同步的方法，而不会破坏UR控制器的任何实时属性。该功能在与现场总线驱动程序（如以太网/IP）交互、操纵机器人I/O和绘制机器人状态（如机器人轨迹）等方面非常有用。在UR控制器运行时，RTDE接口默认可用。

实时数据交换（RTDE）SDK提供了一种通过标准TCP/IP连接将外部应用程序与UR控制器同步的方法，而不会破坏UR控制器的任何实时属性。该功能在与现场总线驱动程序（如以太网/IP）交互、操纵机器人I/O和绘制机器人状态（如机器人轨迹）等方面非常有用。在UR控制器运行时，RTDE接口默认可用。

实时数据交换（RTDE）接口提供了一种通过标准TCP/IP连接将外部应用程序与UR控制器同步的方法，而不会破坏UR控制器的任何实时属性。该功能在与现场总线驱动程序（如以太网/IP）交互、操纵机器人I/O和绘制机器人状态（如机器人轨迹）等方面非常有用。 • Introduction • Key features • Field names and associated types o Robot controller inputs o Robot controller outputs • Data types • Protocol o Header o RTDE_REQUEST_PROTOCOL_VERSION Return o RTDE_GET_URCONTROL_VERSION Return o RTDE_TEXT_MESSAGE (protocol v. 1) o RTDE_TEXT_MESSAGE (protocol v. 2) o RTDE_DATA_PACKAGE o RTDE_CONTROL_PACKAGE_SETUP_OUTPUT

Power PMAC伺服自定义算法PID.zip

介绍了symoro的一些参数介绍和实现程序的公式，指出了一些symoro中与平时常见符号表示不同的地方。

机械臂力控代码，利用位置内环和腕式FT传感器实现了6D笛卡尔空间力-速度混合控制。这是一个ROS包。将此repo复制到catkin工作空间源文件夹中，然后编译。

N2能力考的分数计算方法，包括每个模块的分数及正确率，最终判断是否符合能力考要求，具体需要根据真题的题量来进行微调

基于libmodbus库的Modbus TCP 的Client端的Demo,测试可以使用

该段代码的内容是：把float类型数据在不丢失精度的前提下拆分成两个short型数据，验证结果的正确性后，再将两个short型数据合成float数来显示。 作用：主要用于数据传输，尤其是控制领域，需要将float数分成几部分传输的情况