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备注：本笔记只用作学习记录。一、参考文献kd 树算法之思路篇kd 树算法之详细篇二、二叉树给定一堆已有的样本数据，寻找离五角星最近的15个点——如图，只对紫圈里的点进行计算。因为计算机没有距离概念，所以要将空间分割成小块，并以合理地方法将信息进行储存，方便计算机读取“附近”的点。如果两个点在树中的距离较近，那么它们的实际距离就是比较近的。1、案例一通过这棵二叉树找到离爱心最近的纹身。首先从树的最顶端开始，向下搜寻找到最底部包含爱心的节点。在找到了爱心之后，沿着相同的路径向上攀爬
2020-10-11 10:17:38
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原创 MATLAB课程学习8——影像处理_02
MATLAB课程学习8——影像处理_02Image thresholdingBackground image estimationComponent-connected labImage thresholding需要把背景剪掉Background image estimation误差减小了Component-connected lab
2020-08-24 11:49:03
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原创 MATLAB课程学习7——影像处理_01
MATLAB课程学习7——影像处理_01Introduction to digital imageRead and show imagesImage arithmeticIntroduction to digital imageRead and show imagesImage arithmetic
2020-08-20 15:36:27
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原创 MATLAB课程学习6——图形界面_GUI_程式设计
MATLAB课程学习6——图形界面_GUI_程式设计Graphical user interfaceGraphical user interface命令窗口输入guide该窗口选择文件–预设–GUIDE一个GUI包括 .fig文件和 .m文件命令窗口输入deploytool，选择Application Compiler，加入文件，按package按钮生成Application文件...
2020-08-19 14:43:45
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原创 MATLAB课程学习5——进阶绘图
MATLAB课程学习5——进阶绘图Advanced 2D plotsColor space3D plotsAdvanced 2D plotsColor space3D plotsfigure窗口的工具栏三维旋转
2020-08-18 22:19:09
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原创 MATLAB课程学习4——基础绘图
MATLAB课程学习4——基础绘图Basic plottingGraphical object propertiesBasic plottingplot(x,y)plot(y)默认x=[1…n]hold on多幅图绘在一起Graphical object propertiesfigure窗口–编辑–图窗属性figure新开图形窗口...
2020-08-18 15:37:29
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原创 MATLAB课程学习3——变数（变量）与档案存取
MATLAB课程学习3——变数（变量）与档案存取Variables: string, structure, cellData accessVariables: string, structure, cellData access
2020-08-18 11:43:55
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原创 MATLAB课程学习2——结构化程式与自定义函数
MATLAB课程学习2——结构化程式与自定义函数一、Script writing二、Structured programming三、User-defined function一、Script writingNew Script左上角编辑器里fx按钮可直接搜函数上方按钮有注释%、取消注释、注释换行%%是section分区，可以用run section按钮运行每一行左边的横线点一下，即设置断点，开始debug选中程序，右键-智能缩进尽量使用script编写程序，而不是用command，comm
2020-08-17 17:16:27
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原创 MATLAB课程学习1——基本操作与矩阵输入
MATLAB课程学习1——基本操作与矩阵输入一、MATLAB as A Calculator二、Array Operation一、MATLAB as A Calculator^优先级大于/算式从里面往外面写右上角搜索函数sin或命令行help sinln即log圆周率piexp()Variable默认double，双击工作区变量或命令输入whos可查看变量种类不可用这些变量（keywords）命名，否则会混乱。clear sin即消除sin变量（要接东西）clc清空命令fo
2020-08-16 13:21:53
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原创 Apollo 课程学习9——demo仿真实践
Apollo课程学习10——仿真实践安装ubuntu系统安装ubuntu系统Download Ubuntu DesktopVMware WorkstationV15.5.6.16341506 官方中文正式版VMware安装Ubuntu（虚拟机）
2020-08-15 10:06:26
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原创 Apollo 课程学习8——开发套件循迹
Apollo课程学习9——Apollo开发套件循迹实践学习前言概述实验所需Apollo硬件设备硬件连接硬件安装学习前言今天的学习内容是Apollo开发套件循迹实践。概述循迹自动驾驶是指车辆按照录制好的轨迹线进行自动驾驶。循迹的过程中车辆不能进行避障，循迹是车辆进行自动驾驶时的一个最基本的能力。实验所需Apollo硬件设备计算单元：使用工控机（工业控制计算机）IPC （Nuvo-6108GC series）定位系统：主要依靠卫星定位导航系统。使用双GPS天线、GPS接收机（N
2020-08-14 19:48:39
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原创 Apollo课程学习7——ROS
Apollo课程学习7——ROS学习前言ROS概述学习前言今天的学习内容是ROS。ROS概述ROS是机器人学习和无人车学习最好Linux平台软件，资源丰厚。无人车的规划、控制算法通常运行在Linux系统上，各个模块通常使用ROS进行连接。...
2020-08-14 18:36:01
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原创 Apollo课程学习6——控制
Apollo课程学习6——控制学习前言控制概述一、控制的输入输出二、控制模块三、控制的作用四、控制的性能要求基于模型的控制方法一、建模二、系统辨识三、控制器设计1、滤波器设计2、控制器设计四、参数调优1、PID控制2、线性二次调节器（LQR）3、模型控制预测（MPC）4、自适应控制5、鲁棒性控制（Robust Control）6、离散化工程应用学习前言今天的学习内容是控制原理与方法。控制概述一、控制的输入输出下图是Apollo自动驾驶框架的基本结构：从图中可以看出，控制模块的输入一方面来自p
2020-08-13 18:58:46
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原创 Apollo课程学习5——规划
Apollo课程学习5——规划学习前言规划概述一、什么是运动规划二、如何构建汽车的运动规划问题1、A-star算法2、D-star算法3、技术需求运动规划基本方法一、概述二、构造空间什么是规划一、地图路线规划——高等级二、轨迹生成——低等级A*算法——路线规划轨迹的评估Frenet坐标ST图路径-速度解耦规划（轨迹生成）Lattice规划（轨迹生成）最终状态分类一、ST图最终状态二、SL图最终状态学习前言今天的学习内容是规划。规划概述一、什么是运动规划规划问题本质上是一个搜索问题，即对一个给定的
2020-08-13 15:25:32
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原创 Apollo课程学习4——感知
Apollo课程学习4——感知学习前言感知的概述一、什么是感知二、感知的任务1、检测与分类2、跟踪3、语义分割三、图像分类器步骤传感器的选择和标定一、传感器的选择1、相机2、激光雷达3、毫米波雷达二、传感器的安装三、传感器标定四、传感器融合感知算法一、点云感知1、启发式方法：NCut2、深度学习方法：CNNSeg二、视觉感知2.1 CNN检测2.2 CNN分割2.3 后处理三、红绿灯感知四、机器学习五、神经网络1、神经网络简介2、学习（训练）——后向传播3、卷积神经网络（CNN)Apollo感知
2020-08-12 22:26:06
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原创 Apollo课程学习3——定位
Apollo课程学习3——定位学习前言无人车自定位系统一、什么是无人车自定位二、系统的指标要求三、为什么无人车需要该系统三维几何变换一、旋转二、平移三、刚体的位置和朝向四、坐标系1、ECI地心惯性坐标系2、ECFF地心地固坐标系3、当地水平坐标系4、UTM坐标系5、车体坐标系6、IMU坐标系7、相机坐标系8、激光雷达坐标系9、无人车定位中涉及的坐标系定位方法一、定位方法概述二、GNSS定位技术三、载波定位技术四、激光定位1、激光定位原理2、迭代最近点（ICP）3、滤波算法3.1 直方图滤波算法3.2
2020-08-12 18:24:42
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原创 Apollo课程学习2——高精地图HD Map
Apollo课程学习2——高精地图HD Map学习前言高精地图概述一、什么是高精地图二、高精地图的特征三、高精地图与导航地图四、高精地图的作用1、静态的Perception2、弥补系统性缺陷五、高精地图与自动驾驶高精地图与其他模块的关系一、高精地图——自动驾驶的大脑二、高精地图与定位模块三、高精地图与感知模块四、高精地图与规划、预测、决策、控制模块五、高精地图与安全模块六、高精地图与仿真系统高精地图的采集与生产一、使用的传感器二、主要制图方案1、激光雷达2、Camera融合激光雷达高精地图的格式规范一、ND
2020-08-12 15:42:23
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原创 Apollo课程学习1——无人驾驶与Apollo平台概述
Apollo课程学习1——无人驾驶与Apollo概述学习前言全球出行的大趋势无人驾驶发展简史无人驾驶的级别无人驾驶的安全一、ISO-262621、ISO-26262概述2、ISO-26262的认证3、ISO-26262的优缺点二、自动驾驶的研发流程自动驾驶汽车的硬件系统一、硬件系统概述二、传感器的安装位置三、自动驾驶的计算单元四、自动驾驶的线控系统Apollo一、Apollo平台二、Apollo平台技术框架学习前言学到进阶课程啦，撒花！今天的学习内容是自动驾驶行业概述。全球出行的大趋势共享出行(
2020-08-12 15:33:51
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