Apollo课程学习1——无人驾驶与Apollo平台概述

学习前言

学到进阶课程啦，撒花！今天的学习内容是自动驾驶行业概述。

全球出行的大趋势

• 共享出行(Car Sharing)。因为汽车的利用率不高，且停车位占据了很多城市空间。

• 新能源汽车(Clean Energy)。近年来，新能源产业迅速蓬勃发展，新能源汽车也是中国重要的发展趋势和方向。

• 自动驾驶(Autonomous Driving)。在无人驾驶技术发展成熟的时候，无人驾驶会比人类驾驶更加安全，还可减少道路的拥堵。但目前无人驾驶技术的发展还有很长一段路要走。

无人驾驶发展简史

无人驾驶不仅是金融投资的热点领域，也是一个很有价值的行业，并且急需人才。无人驾驶行业正由无序走向有序，由幼稚走向成熟。在开发者们的职业生涯中，无人驾驶技术的普及极有可能成为现实。

无人驾驶的级别

根据美国汽车工程师学会（Society of Automotive Engineers，简称SAE）对自动驾驶行业的分级标准，包括五个等级。

级别	名称	特点	产品代表
Level 1	Adaptive Cruise Control	巡航装置可以纵向控制车辆，可以加速减速
Level 2	Lane Keeping	系统可以纵向控制、横向控制汽车，但车是辅助，人才是主导	Tesla
Level 3	Lane Change	在某一时段内车是责任主体	奥迪A8
level 4	Driveless	大部分时间由车来做主导	Waymo
level 5	Driveless	驾驶几乎与人类没有关系，没有方向盘和脚踏板。

无人驾驶的安全

一、ISO-26262

1、ISO-26262概述

ISO-26262是一个非常复杂、非常结构化的标准。如果一个硬件达到了ASIL D级别的要求，那么它的故障率是10 fit ，即10亿个小时里面出一次故障，这个故障率比windows蓝屏的概率低很多。

• Safety
  • Systematic Faults 系统性故障：设计汽车的时候就存在的缺陷。
  • Random Faults随机故障：由不可控的因素造成的故障，不一定会出现。
• Security：涉及的不是车自身的问题，而是系统被黑客攻占了。

ISO-26262是一个行业规范而不是一个例法，代表了汽车行业在安全方面可以做到的极限，在汽车行业有很高的威望。

2、ISO-26262的认证

对于判断一个问题的严重性，ISO-26262给了三个判断标准：

• Separately：判断车和人分离，出事故后有多少概率会造成人员伤亡。
• Exposure：判断这件事情是否常见。
• Controllable：判断车出现了问题，驾驶员是否有机会接管。

ISO-26262的认证过程是一个“V型”，通过ISO-26262的认证是一个特别慎重的流程。

• High Level层级：首先看开发环境。
• Function层级：分析问题的等级，判断这个问题出现的概率。
• Technique层级：考虑这个问题具体解决方案。软件硬件确保了安全性后，再返回往上去做验证。

3、ISO-26262的优缺点

• 优点：ISO-26262是对技术的一个引导，会使车更加安全；有很高的商业附加值；涉及法律中权责的问题，适合打官司；
• 缺点：认证过程很繁杂，不符合敏捷开发的需求；ISO-26262只覆盖Safety，不覆盖Security，而无人驾驶必须考虑security。

二、自动驾驶的研发流程

• 软件在环：在软件系统里仿真模拟出真实的道路环境，代码开发完毕后首先测试是否可以实现目标。
• 硬件在环：将所有的仿真结果与传感器、计算单元集合在一起，在硬件环境里测试。
• 车辆在环：在一个封闭环境中（没有交通流的干扰）测试开发者所开发功能。
• 司机在环：基于实际道路，研究人—车—路—交通四者之间的相互作用。

按照以上的流程研发能够保证自动驾驶足够的安全性。

自动驾驶汽车的硬件系统

一、硬件系统概述

自动驾驶分为三大系统：感知、决策和控制，每个系统里有对应的硬件系统，如下图所示。

二、传感器的安装位置

传感器种类	考虑的因素	安装位置
激光雷达	360°旋转	车顶
毫米波雷达	指向性很强	前后保险杠上
组合导航	车身在道路上的俯仰和姿态的干扰	两个后车轮的中轴线上
摄像头		车身的360°

三、自动驾驶的计算单元

• 设计要求：需要考量整体的车规、电磁干扰和振动方面的设计以及ISO-26262标准的要求。所有的CPU、GPU、FPGA、MCU和总线都要做冗余设计，以防止单点故障。
• 目前架构：都是集中式的架构，即将所有的工作都放到一个工控机当中。
  • 优点：方便代码的快速迭代，工控机卡槽的设计方便硬件更新和扩展。
  • 缺点：体积大、功耗高，不适应未来的量产 。

• 未来发展方案①：未来将会考虑嵌入式的方案，将各传感器的原始数据先融合到一个Sensor Box中，完成时间戳的同步，然后将融合后的数据给到后端计算平台处理。
  • 优点：将原来集中式计算的功能拆解出来，可以降低整体系统的功耗。
  • 缺点：不足以面向更多的量产化。

四、自动驾驶的线控系统

自动驾驶线控系统（control by wire）指的是汽车的控制是由一些简单命令完成的，而不是由物理操作完成的。线控系统主要分为三大部分：减速控制、转向控制和加速控制，传统汽车的这些控制由液压系统和真空助力泵协助完成，自动驾驶汽车的线控需要用电控化的零部件来完成。

• 大陆制动（MK C1+MK100）：从原理图上来看，大陆制动的所有的供电、执行、线路和管路图都是双备份的，极大地提高安全性。但是该系统只适用于乘用车，像卡车、客车等商用车都是通过气刹系统制动的。

• EPS（电子助力转向系统）：直接使用转向管柱与下面的齿条相结合，没有采用电控制。如英菲尼迪Q50的转向系统中，由离合器进行转向管柱的截断，当车辆启动时离合器松开，所有的自动驾驶指令都通过ECU（电子控制元件）发送控制指令到下端两个转向电机上，进行转向控制。

• 线控油门（燃油车）：控制自动驾驶车辆的加速度。减速刹车踏板上有位置传感器可检测到刹车深浅度，该传感器传送指令到EMS（发动机制动系统）后，气门进气量越多，加速度即越大。

• 新能源车：通过驱动电机的扭力控制来完成对加速度的控制，从整个线控化来看，分为三个阶段：

Apollo

一、Apollo平台

Apollo是一个开放的无人驾驶平台（生态系统）。

• Open Capability（开放能力）
• Shared Resources（共享资源）
• Accelerated Innovation（加速创新）
• Sustained Mutaul Benefit（持续共赢）

二、Apollo平台技术框架

• 线控车辆平台（Reference Vehicle Platform）
• 参考硬件平台（Reference Hardware Platform）
• 软件开放平台（Open Software Platform）
• 云端服务平台（Cloud Service Platform）