Apollo课程学习1——无人驾驶与Apollo概述
学习前言
学到进阶课程啦,撒花!今天的学习内容是自动驾驶行业概述。
全球出行的大趋势
- 共享出行(Car Sharing)。因为汽车的利用率不高,且停车位占据了很多城市空间。
- 新能源汽车(Clean Energy)。近年来,新能源产业迅速蓬勃发展,新能源汽车也是中国重要的发展趋势和方向。
- 自动驾驶(Autonomous Driving)。在无人驾驶技术发展成熟的时候,无人驾驶会比人类驾驶更加安全,还可减少道路的拥堵。但目前无人驾驶技术的发展还有很长一段路要走。
无人驾驶发展简史
无人驾驶不仅是金融投资的热点领域,也是一个很有价值的行业,并且急需人才。无人驾驶行业正由无序走向有序,由幼稚走向成熟。在开发者们的职业生涯中,无人驾驶技术的普及极有可能成为现实。
无人驾驶的级别
根据美国汽车工程师学会(Society of Automotive Engineers,简称SAE)对自动驾驶行业的分级标准,包括五个等级。
级别 | 名称 | 特点 | 产品代表 |
---|---|---|---|
Level 1 | Adaptive Cruise Control | 巡航装置可以纵向控制车辆,可以加速减速 | |
Level 2 | Lane Keeping | 系统可以纵向控制、横向控制汽车,但车是辅助,人才是主导 | Tesla |
Level 3 | Lane Change | 在某一时段内车是责任主体 | 奥迪A8 |
level 4 | Driveless | 大部分时间由车来做主导 | Waymo |
level 5 | Driveless | 驾驶几乎与人类没有关系,没有方向盘和脚踏板。 |
无人驾驶的安全
一、ISO-26262
1、ISO-26262概述
ISO-26262是一个非常复杂、非常结构化的标准。如果一个硬件达到了ASIL D级别的要求,那么它的故障率是10 fit ,即10亿个小时里面出一次故障,这个故障率比windows蓝屏的概率低很多。
- Safety
- Systematic Faults 系统性故障:设计汽车的时候就存在的缺陷。
- Random Faults随机故障:由不可控的因素造成的故障,不一定会出现。
- Security:涉及的不是车自身的问题,而是系统被黑客攻占了。
ISO-26262是一个行业规范而不是一个例法,代表了汽车行业在安全方面可以做到的极限,在汽车行业有很高的威望。
2、ISO-26262的认证
对于判断一个问题的严重性,ISO-26262给了三个判断标准:
- Separately:判断车和人分离,出事故后有多少概率会造成人员伤亡。
- Exposure:判断这件事情是否常见。
- Controllable:判断车出现了问题,驾驶员是否有机会接管。
ISO-26262的认证过程是一个“V型”,通过ISO-26262的认证是一个特别慎重的流程。
- High Level层级:首先看开发环境。
- Function层级:分析问题的等级,判断这个问题出现的概率。
- Technique层级:考虑这个问题具体解决方案。软件硬件确保了安全性后,再返回往上去做验证。
3、ISO-26262的优缺点
- 优点:ISO-26262是对技术的一个引导,会使车更加安全;有很高的商业附加值;涉及法律中权责的问题,适合打官司;
- 缺点:认证过程很繁杂,不符合敏捷开发的需求;ISO-26262只覆盖Safety,不覆盖Security,而无人驾驶必须考虑security。
二、自动驾驶的研发流程
- 软件在环:在软件系统里仿真模拟出真实的道路环境,代码开发完毕后首先测试是否可以实现目标。
- 硬件在环:将所有的仿真结果与传感器、计算单元集合在一起,在硬件环境里测试。
- 车辆在环:在一个封闭环境中(没有交通流的干扰)测试开发者所开发功能。
- 司机在环:基于实际道路,研究人—车—路—交通四者之间的相互作用。
按照以上的流程研发能够保证自动驾驶足够的安全性。
自动驾驶汽车的硬件系统
一、硬件系统概述
自动驾驶分为三大系统:感知、决策和控制,每个系统里有对应的硬件系统,如下图所示。
二、传感器的安装位置
传感器种类 | 考虑的因素 | 安装位置 |
---|---|---|
激光雷达 | 360°旋转 | 车顶 |
毫米波雷达 | 指向性很强 | 前后保险杠上 |
组合导航 | 车身在道路上的俯仰和姿态的干扰 | 两个后车轮的中轴线上 |
摄像头 | 车身的360° |
三、自动驾驶的计算单元
- 设计要求:需要考量整体的车规、电磁干扰和振动方面的设计以及ISO-26262标准的要求。所有的CPU、GPU、FPGA、MCU和总线都要做冗余设计,以防止单点故障。
- 目前架构:都是集中式的架构,即将所有的工作都放到一个工控机当中。
- 优点:方便代码的快速迭代,工控机卡槽的设计方便硬件更新和扩展。
- 缺点:体积大、功耗高,不适应未来的量产 。
- 未来发展方案①:未来将会考虑嵌入式的方案,将各传感器的原始数据先融合到一个Sensor Box中,完成时间戳的同步,然后将融合后的数据给到后端计算平台处理。
- 优点:将原来集中式计算的功能拆解出来,可以降低整体系统的功耗。
- 缺点:不足以面向更多的量产化。
四、自动驾驶的线控系统
自动驾驶线控系统(control by wire)指的是汽车的控制是由一些简单命令完成的,而不是由物理操作完成的。线控系统主要分为三大部分:减速控制、转向控制和加速控制,传统汽车的这些控制由液压系统和真空助力泵协助完成,自动驾驶汽车的线控需要用电控化的零部件来完成。
- 大陆制动(MK C1+MK100):从原理图上来看,大陆制动的所有的供电、执行、线路和管路图都是双备份的,极大地提高安全性。但是该系统只适用于乘用车,像卡车、客车等商用车都是通过气刹系统制动的。
- EPS(电子助力转向系统):直接使用转向管柱与下面的齿条相结合,没有采用电控制。如英菲尼迪Q50的转向系统中,由离合器进行转向管柱的截断,当车辆启动时离合器松开,所有的自动驾驶指令都通过ECU(电子控制元件)发送控制指令到下端两个转向电机上,进行转向控制。
- 线控油门(燃油车):控制自动驾驶车辆的加速度。减速刹车踏板上有位置传感器可检测到刹车深浅度,该传感器传送指令到EMS(发动机制动系统)后,气门进气量越多,加速度即越大。
- 新能源车:通过驱动电机的扭力控制来完成对加速度的控制,从整个线控化来看,分为三个阶段:
Apollo
一、Apollo平台
Apollo是一个开放的无人驾驶平台(生态系统)。
- Open Capability(开放能力)
- Shared Resources(共享资源)
- Accelerated Innovation(加速创新)
- Sustained Mutaul Benefit(持续共赢)
二、Apollo平台技术框架
- 线控车辆平台(Reference Vehicle Platform)
- 参考硬件平台(Reference Hardware Platform)
- 软件开放平台(Open Software Platform)
- 云端服务平台(Cloud Service Platform)