C51步进电机

上下一对（俩个）绕组通电，单四拍模式——单相绕组通电四节拍，逆时针转，转到4对齐c，1对齐右上角
步进电机一共有 5 根引线，其中红色的是公共端，连接到 5V 电源，接下来的橙、黄、粉、蓝就对应了 A、B、C、D 相，对应低四位，蓝色位数最高，红色接5V电源

八拍节拍的 IO 控制代码数组：
unsigned char code BeatCode[8] = { 0xE, 0xC, 0xD, 0x9, 0xB, 0x3, 0x7, 0x6 };

考虑步进电机启动频率，我们控制节拍刷新时间大于 1.8ms,一般由定时器中断控制节拍为2ms

index = index & 0x07; //用&操作实现到 8 归零 ，按位与

00000111&00000111，再加1，就变成了00000000
减速概念：多个齿轮，多级减速，8 秒多才转一圈
步进电机最大的特点是：精确控制转动量

#include <reg52.h>
unsigned char code BeatCode[8] = { //步进电机节拍对应的 IO 控制代码
 0xE, 0xC, 0xD, 0x9, 0xB, 0x3, 0x7, 0x6
};
void delay();
void main()
{
 unsigned char tmp; //定义一个临时变量
 unsigned char index = 0; //定义节拍输出索引
 
while (1)
 {
 tmp = P1; //用 tmp 把 P1 口当前值暂存
 tmp = tmp & 0xF0; //用&操作清零低 4 位
 tmp = tmp | BeatCode[index]; //用|操作把节拍代码写到低 4 位
 P1 = tmp; //把低 4 位的节拍代码和高 4 位的原值送回 P1
 index++; //节拍输出索引递增
 index = index & 0x07; //用&操作实现到 8 归零
 delay(); //延时 2ms，即 2ms 执行一拍
 } }
/* 软件延时函数，延时约 2ms */
void delay()
{
 unsigned int i = 200;
 while (i--);
}

下面是步进电机转动任意角度代码

#include <reg52.h>
void TurnMotor(unsigned long angle);
void main() {
 TurnMotor(360*25); //360 度*25，即 25 圈
while (1);
}
/* 软件延时函数，延时约 2ms */
void delay()
{
 unsigned int i = 200;
 while (i--);
}
/* 步进电机转动函数，angle-需转过的角度 */
void TurnMotor(unsigned long angle)
{
 unsigned char tmp; //临时变量
 unsigned char index = 0; //节拍输出索引
 unsigned long beats = 0; //所需节拍总数
 unsigned char code BeatCode[8] = { //步进电机节拍对应的 IO 控制代码
 0xE, 0xC, 0xD, 0x9, 0xB, 0x3, 0x7, 0x6
 };
 
 beats = (angle*4096) / 360; //计算需要的节拍总数，4096 拍对应一圈
 while (beats--) //判断 beats 不为 0 时执行循环，然后自减 1
 {
 tmp = P1; //用 tmp 把 P1 口当前值暂存
 tmp = tmp & 0xF0; //用&操作清零低 4 位
 tmp = tmp | BeatCode[index]; //用|操作把节拍代码写到低 4 位
 P1 = tmp; //把低 4 位的节拍代码和高 4 位的原值送回 P1
 index++; //节拍输出索引递增
 index = index & 0x07; //用&操作实现到 8 归零
 delay(); //延时 2ms，即 2ms 执行一拍
 }
 P1 = P1 | 0x0F; //关闭电机所有的相
}