Engineering Dynamics 3 --- 转动惯量

1 Introduction

梳理下重要的定律：
1）牛顿第二定律，为研究平移运动提供了工具。
$$\sum F_{ext}=\frac{d{P}_{/o}}{dt}=m{a}_{G/o}\text{\hspace{1em}(1.1)}$$
2）欧拉定律，给研究物体转动提供了工具。
$$\sum {\tau }_A=\frac{d{H}_{/A}}{dt}+v_{A/o}\times P_{/o}\text{\hspace{1em}(1.2)}$$
同时，为了方便计算，定义转动惯量I。
以下面球的角动量开始引出转动惯量的概念，首先定义一个旋转轴p，则角动量为：
$$\begin{array}{rl}{\overline{H}}_{/o}& =\sum {\overline{R}}_{i/o}\times {\overline{P}}_{/o}\\ & =\sum {\overline{R}}_{i/o}\times m{\overline{v}}_{i/o}\\ & =\sum m{r}_{i/o}^{2}w\hat{p}\end{array}\text{\hspace{1em}(1.3)}$$

根据公式(1.3)，$H_{/o}=h_x\hat{i}+h_y\hat{j}+h_z\hat{k}$,可以用矩阵表示：
$$H_{/o}=\left[\begin{array}{c}{h}_x\\ h_y\\ h_z\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(1.4)}$$
整个物体绕$\hat{p}$轴旋转的角动量，可以看成分别绕XYZ轴旋转的角动量的线性叠加。
$$\begin{array}{rl}{\overline{H}}_x& =\sum {\overline{r}}_i\times (m_i{w}_x\hat{i}\times {\overline{r}}_i)\\ & =\sum (a\hat{i}+b\hat{j}+c\hat{k})\times (m_i{w}_x\hat{i}\times (a\hat{i}+b\hat{j}+c\hat{k}))\\ & =\sum (a\hat{i}+b\hat{j}+c\hat{k})\times (m_i{w}_{x}b\hat{k}-m_i{w}_{x}c\hat{j})\\ & =\sum (-m_i{w}_{x}ab\hat{j}+m_i{w}_x{b}^2\hat{i}-m_i{w}_{x}ac\hat{k}+m_i{w}_x{c}^2\hat{i})\\ & =\sum (m_i{w}_x(b^2+c^2)\hat{i}-m_i{w}_{x}ab\hat{j}-m_i{w}_{x}ac\hat{k})\end{array}\text{\hspace{1em}(1.5)}$$
同理，整个物体绕Y轴和绕Z的角动量分别为：
$$\begin{array}{rl}{\overline{H}}_y& =\sum (-m_i{w}_{y}ab\hat{i}+m_i{w}_y(a^2+c^2)\hat{j}-m_i{w}_{y}bc\hat{k})\\ {\overline{H}}_z& =\sum (-m_i{w}_{z}ac\hat{i}-m_i{w}_{z}bc\hat{j}+m_i{w}_z(a^2+b^2)\hat{k})\end{array}\text{\hspace{1em}(1.6)}$$
结合公式(1.4-1.6),用矩阵形式表示
$$\begin{array}{rl}\left[\begin{array}{c}hx\\ hy\\ hz\end{array}\right]& =\left[\begin{array}{ccc}\sum m_i(b^2+c^2)& \sum -m_{i}ab& \sum -m_{i}ac\\ \sum -m_{i}ab& \sum m_i(a^2+c^2)& \sum -m_{i}bc\\ \sum -m_{i}ac& \sum -m_{i}bc& \sum m_i(a^2+b^2)\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{w}_x\\ w_y\\ w_z\end{array}\right]\\ & =\left[\begin{array}{ccc}{I}_{xx}& -I_{xy}& -I_{xz}\\ -I_{yx}& I_{yy}& -I_{yz}\\ -I_{zx}& -I_{zy}& I_{zz}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{w}_x\\ w_y\\ w_z\end{array}\right]\end{array}\text{\hspace{1em}(1.7)}$$
至此，转动惯量J(moment of inertia)终于出现了，可以将其理解成转动世界中的质量(mass of inertia),并且转动惯量矩阵中的每一项也全部到齐。
$$\begin{array}{rl}J& =\sum m_i{r}_i^2\\ I_{xx}& =\sum m_i(b_i^2+c_i^2)\\ I_{xy}& =\sum m_i{a}_i{b}_i\end{array}\text{\hspace{1em}(1.8)}$$
再从wikipedia看一下转动惯量的定义[4]：

The moment of inertia, otherwise known as the mass moment of inertia, angular mass or rotational inertia, of a rigid body is a quantity that determines the torque needed for a desired angular acceleration about a rotational axis; similar to how mass determines the force needed for a desired acceleration. It depends on the body’s mass distribution and the axis chosen, with larger moments requiring more torque to change the body’s rate of rotation.

$1)转动惯量是物体固有特性，决定使得一个物体具有角加速度所需要的转矩，没有方向;$
$2)转动惯量受物体质量分布和坐标系选取的影响;$

2 转动惯量

现在我们得到了一种旋转的情况下的转动惯量，在下面这个部分，需要以一个基本的转动惯量公式为基础，进而得到更多的情况下的转动惯量结果。

2.1 平移

2.1.1 平行轴定理

• 旋转轴发生变化
  当旋转轴发生变化时，每个子部分$m_i$到旋转轴的距离$r_i$会发生很大的变化，有一种特殊的情况容易处理，两个轴是平行的。假定经过o1旋转轴的转动惯量$J=\sum m_i{r}_i^2$,绕o2旋转轴的转动惯量仍然从角动量出发进行推导
  $$\begin{array}{rl}{\overline{H}}_2& =\sum (\overline{d}+\overline{r_i}{)}^2{m}_{i}w\hat{p}\\ & =\sum r_i^2{m}_{i}w\hat{p}+\sum d^2{m}_{i}w\hat{p}+\sum 2\overline{d}\ast \overline{r_i}{m}_{i}w\hat{p}\end{array}\text{\hspace{1em}(2.1)}$$
  当o1是特殊的轴(principal axis)的时候，$\sum m_i{r}_i=0$,这个时候，
  $$J_2=J_1+\sum d^2{m}_i\text{\hspace{1em}(2.2)}$$
  
• 旋转轴不发生平移，仅仅平移坐标系
  因为平移空间不变性，转动惯量和角动量都不会变化。

2.1.2 principal axis

根据公式(2.1)，principal axis满足
$$\begin{array}{rl}\sum m_i{\overline{r}}_i& =0\\ \sum m_i(a_i\hat{i}+b_i\hat{j}+c_i\hat{k})& =0\end{array}$$
即$\sum m_i{a}_i=0,\sum m_i{b}_i=0,\sum m_i{c}_i=0$
所以，1）principal axis必定过质心；

• 对于规则物体
  例如下面这个物体，存在一个对称面principal plane, 则principal axis和对称面垂直。
  

2.2 旋转

• 旋转轴发生旋转，坐标系不变
  旋转轴发生旋转，可以只看成旋转运动，发生了变换，但转动惯量I并没有变化。
  $$H_A^{\prime }=IR\vec{w}$$
• 旋转轴不变，坐标系发生旋转
  参考系旋转了一个角度之后，转动惯量本质上就是一个向量，完全当成向量变换进行处理，此时的转动惯量$I_B$有[3]
  $$\begin{array}{rl}{H}_B& =R{H}_A\\ & =R(I{\vec{w}}_A)\\ & =R(I{R}^{T}R{\vec{w}}_A)\\ & =(RI{R}^T){\vec{w}}_B\\ & =I_B{\vec{w}}_B\end{array}$$
  

3 imbalance

解决用牛顿-欧拉法解决动力学的通常步骤：
1）确定系统的自由度，选择合适的坐标系
2）确定equation of motion
3）绘制free body diagram
4）应用力学原理，构建数学方程

3.1 坐标系选取

• 自由度和坐标系
  下面这个系统如果两个物体只能在x轴运动，则只有两个自由度，用两个坐标系表示。
  在下面这个系统中，方便计算，将三个弹簧处于静态平衡时，作为坐标系o1, o2的位置。
  
• free body diagram
  绘制fbd的时候，假设物体1，2均发生了正向运动，即x1,x2均大于0，分别分析两个物体的受力。
  

3.2 动不平衡和静不平衡

对于转子来说，静不平衡和动不平衡，会给系统带来vibration,影响产品性能和使用寿命。

3.2.1 平衡

先看一个平衡的例子，计算转动时的A点的转矩

• 方法1：${\tau }_A=\frac{d{\overline{H}}_A}{dt}+{\overline{v}}_A\times P_{/o}$
  $$\begin{array}{rl}{H}_A& =(-x_1\hat{i}+z_1\hat{k})\times (m_{1}w\hat{k}\times (-x_1)\hat{i})\\ & +(x_1\hat{i}+z_1\hat{k})\times (m_{1}w\hat{k}\times (x_1)\hat{i})\\ & =2m{x}_1^{2}w\hat{k}\end{array}$$
  则绕z轴的转矩
  $${\tau }_A=2m{x}_1^2\dot{w}\hat{k}$$
  转矩用于使系统加速，系统自身是动平衡的。
• 方法2：$H_A=[I][w_x,w_y,w_z{]}^{\prime }$
  $$\begin{array}{rl}{H}_A& =[I]\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ w_z\end{array}\right]\\ & =\left[\begin{array}{c}{I}_{xz}\\ I_{yz}\\ I_{zz}\end{array}\right]w_z\end{array}$$
  容易得到力矩为：
  $$\begin{array}{rl}{\tau }_A& =\left[\begin{array}{c}{I}_{xz}\\ I_{yz}\\ I_{zz}\end{array}\right]{\dot{w}}_z\\ & =2m(x_1^2+0^2)\dot{w_z}\hat{k}\end{array}$$
• 方法3：虚拟力
  具体步骤比较简单，省略
  

3.2.2 静不平衡

静不平衡，顾名思义物体静止的时候，可能也会有转动的趋势，需要额外的力去平衡。
静平衡的要求是，物体静止的时候，在任何角度，都没有转动的趋势[1]。
如果此时，旋转轴进行旋转运动，按照方法1，2，计算A点所受的转矩。
$${\tau }_A=m_1{x}_1{z}_1\dot{w_z}\hat{i}+m_1{x}_1{z}_1{w}_z^2\hat{j}+m_1{x}_1^2{\dot{w}}_z\hat{k}-m_{1}g{x}_1\hat{k}$$
因为A点在$\hat{i},\hat{j}$方向上有一个转矩，所以棒在旋转的时候会vibration,如[2]视频中所示。

3.2.3 动不平衡

顾名思义，旋转起来才知道平不平衡，其满足静平衡的要求（旋转轴经过质心），但是动起来以后，需要额外的转矩去平衡。
动平衡则意味着，只要提供F去抵消物体的重力就可以在旋转时保持动平衡[1]。
让圆木棍(L>>R)的旋转轴绕y轴旋转了-45°，计算此时A点的转矩。

• 旋转角速度
  $$\vec{w}=\left[\begin{array}{c}-\frac{\sqrt{2}}{2}w\\ 0\\ \frac{\sqrt{2}}{2}w\end{array}\right]$$
• 当前A点的角动量
  $$\begin{array}{rl}{\vec{H}}_{/AA}& =\left[\begin{array}{ccc}0& 0& 0\\ 0& \frac{m{L}^2}{12}& 0\\ 0& 0& \frac{m{L}^2}{12}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}-\frac{\sqrt{2}}{2}w\\ 0\\ \frac{\sqrt{2}}{2}w\end{array}\right]\\ & =\frac{\sqrt{2}}{2}w\frac{m{L}^2}{12}\hat{k}\end{array}$$
  这里需要注意的是，坐标系Axyz一直在旋转，所以计算$\frac{d\vec{H}}{dt}$,按照计算非惯性系下速度的方式计算的。
  $这里需要对H_{/A}=\sum {\vec{r}}_{i/A}\times {\vec{P}}_{i/O}$的理解进行加深。这个公式中，坐标系仍然是0XYZ惯性坐标系，只是支点旋转了惯性坐标系下的A点。
  $但是本题中，Axyz不再是惯性坐标系了,用AO表示惯性坐标系下的A点$，$AA表示非惯性坐标系Axyz下的A点。$
  $$\begin{array}{rl}{H}_{i/AO}& =m{\vec{r}}_{i/A}\times {\vec{v}}_{i/AO}\\ \frac{d(H_{i/AO})}{dt}& =m{\vec{r}}_{i/A}\times \frac{d({\vec{v}}_{i/AO})}{dt}\\ & =m{\vec{r}}_{i/A}\times \frac{d({\vec{v}}_{i/AA}{|}_{w_{AZ}=0}+{\vec{w}}_{AZ}\times {\vec{r}}_{i/A})}{dt}\\ & =\frac{d(m{\vec{r}}_{i/A}{\vec{v}}_{i/AA}{|}_{w_{AZ}=0})}{dt}+m{\vec{r}}_{i/A}\times {\vec{w}}_{AZ}\times {\vec{v}}_{i/A}\\ & =\frac{d{H}_{i/AA}}{dt}+{\vec{w}}_{AZ}\times H_{i/AA}\end{array}$$

$$\begin{array}{rl}\frac{d{H}_{/AO}}{dt}& =\frac{d{H}_{/AA}}{dt}{|}_{w_A=0}+w_A\times H_{/AA}\\ & =\frac{\sqrt{2}}{2}\dot{w}\frac{m{L}^2}{12}\hat{k}+w^2\frac{m{L}^2}{24}\hat{j}\end{array}$$
如果从向量的角度理解更加方便，H_{/AO}是一个在OXYZ惯性坐标系下的向量，现在需要求这个向量的导数，则可以直接推出上面的公式。
因为转矩的方向和旋转轴的方向不平行，旋转起来的时候会有vibration。

4 四类问题

4.1 pure rotation about fixed axis through G

旋转圆木棍(L>>R)，旋转轴刚好是principal axis，这类问题直接使用方法2，非常简便。
$$I=\left[\begin{array}{ccc}\frac{m{R}^2}{12}& 0& 0\\ 0& \frac{m{L}^2}{12}& 0\\ 0& 0& \frac{m{L}^2}{12}\end{array}\right]$$
角动量为：
$$\begin{array}{rl}{\vec{H}}_A& =I\vec{w}\\ & =\left[\begin{array}{ccc}0& 0& 0\\ 0& \frac{m{L}^2}{12}& 0\\ 0& 0& \frac{m{L}^2}{12}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ w_z\end{array}\right]\\ & =\frac{m{L}^2}{12}{w}_z\hat{k}\end{array}$$
A点所受转矩
$$\begin{array}{rl}{\tau }_A& =\frac{d{H}_A}{dt}\\ & =\frac{m{L}^2}{12}{\dot{w}}_z\hat{k}\end{array}$$

4.2 pure rotation about fix axis @$A\ne G$

绕长方体木块AZ轴进行旋转，计算A点所受的转矩。
长方形木块是规则物体，其principal axis的转动惯量可以查表获取为：
$$I_{/G}=\left[\begin{array}{ccc}\frac{a^2+b^2}{12}m& 0& 0\\ 0& \frac{a^2+c^2}{12}m& 0\\ 0& 0& \frac{b^2+c^2}{12}m\end{array}\right]$$
坐标系变换成AXYZ以后，$I_{zz/A}=I_{zz/G}+m{d}^2$转动惯量变成
$$I_{/A}=\left[\begin{array}{ccc}\frac{a^2+b^2}{12}m& 0& 0\\ 0& \frac{a^2+c^2}{12}m& 0\\ 0& 0& \frac{b^2+c^2}{12}m+m{d}^2\end{array}\right]$$
A点所受转矩为：
$$\begin{array}{rl}{\tau }_A& =\frac{d{H}_A}{dt}\\ & =\frac{d(I_{zz/A}{w}_z)}{dt}\\ & =I_{zz/A}{\dot{w}}_z=-mgdsin(\theta )\end{array}$$

4.3 No external constraints

在没有任何物理限制的情况下，计算拖动F的一瞬间，A所受的转矩。
没有作用在旋转轴上的外力F，效果上等效于作用在旋转轴上的外力F加转矩T=Fd。

物体受力有
$$\begin{array}{r}\sum F_{ext}=m{a}_{x/A}=F\end{array}$$
物体在A点处的转矩
$${\vec{\tau }}_A=I_{z}z\dot{w}\hat{k}=-FR\hat{k}$$

4.4 Bodies with moving points of constraints

下面这个圆盘在上抛的旋转，根据定义，如果坐标系建在G点，则物体角动量为
$${\vec{H}}_{i/GO}=\sum {\vec{r}}_{i/G}\times m_i{\vec{v}}_{i/GO}$$
更改坐标系到A点，物体本身的运动没有发生任何变化，则物体角动量为
$$\begin{array}{rl}{H}_{/A}& =\sum (r_{G/A}+r_i)\times m_i{v}_i\\ & =\sum r_i\times m_i{v}_i+\sum r_{G/A}\times m_i{v}_i\\ & =H_{/G}+r_{G/A}\times P_{/o}\end{array}$$
因为角动量不具有空间不变性，这个公式可以解决坐标系位移情况下，角动量的计算。

• example 1
  小车上有一个圆柱体在滚动，圆柱体和小车的摩擦力未知。
  运动学上的关系有
  $$\begin{array}{rl}{x}_2& =x_1-r\theta \\ {\ddot{x}}_2& ={\ddot{x}}_1-r\ddot{\theta }\end{array}$$
  本问题最关键的是坐标系的放置，坐标系如果在G点，则摩擦力会无法忽视，所以只能将坐标系放在A点。
  $$\begin{array}{rl}{\vec{H}}_{/A}& ={\vec{H}}_{/G}+{\vec{R}}_{G/A}\times {\vec{P}}_{/o}\\ & =I_{zz/G}{w}_z\hat{k}-mr{\dot{x}}_2\hat{k}\end{array}$$
  计算A点的转矩
  $$\begin{array}{rl}{\vec{\tau }}_A& =\frac{d({\vec{H}}_A)}{dt}\\ & =I_{zz/G}{\dot{w}}_z\hat{k}-mr{\ddot{x}}_2\hat{k}\\ & =I_{zz/G}{\ddot{\theta }}_z\hat{k}-mr{\ddot{x}}_1\hat{k}+m{r}^2\ddot{\theta }\hat{k}=0\end{array}$$
  得到了最终的动力学公式：
  $$\ddot{\theta }=\frac{mr{\ddot{x}}_1}{m{r}^2+I_{zz/G}}$$
  
• example 2
  下面是一个推木箱的例子，小木箱放置在大木箱上，且在A点有一个阻挡物，问多大的F才能使得小木箱翻倒？
  因为A点的受力非常复杂，所以将坐标系放在A点，计算转矩时，这些复杂的受力都可以不考虑了。
  利用方法2，先计算物体相对于Axyz的角动量
  $$\begin{array}{rl}{\vec{H}}_{/A}& ={\vec{H}}_{/G}+(0.5b\hat{i}+0.5h\hat{j})\times (m\dot{x}\hat{i})\\ & =I_{zz/G}{w}_z\hat{k}-0.5mh\dot{x}\hat{k}\end{array}$$
  因为${\vec{v}}_A$和${\vec{v}}_G$同向，${\vec{v}}_A\times {\vec{P}}_{/o}=0$,计算转矩
  $$\begin{array}{rl}{\vec{\tau }}_A& =\frac{d{H}_{/A}}{dt}+{\vec{v}}_A\times {\vec{P}}_{/o}\\ & =I_{zz/G}{w}_z\hat{k}-0.5mh\ddot{x}\hat{k}=-0.5mgb\hat{k}\end{array}$$

因为小木箱刚翻滚的一瞬间，接触面的支持力为0，并且$w_z=0$,得到F为
$$F=(m+M)\ddot{x}=(m+M)g\frac{b}{h}$$

这道题如果用方法3，虚拟力去计算非常的简单。

references

[1] https://www.renown-electric.com/blog/whats-the-difference-between-static-dynamic-balancing/
[2] https://www.youtube.com/watch?v=JB8i7LtY3mU
[3] http://www.kwon3d.com/theory/moi/triten.html
[4] https://en.wikipedia.org/wiki/Moment_of_inertia