STM32---定时器知多少

STM32—定时器知多少

定时器的分类

定时器的分类：
定时器的类型可以查看STM32F1XX中文参考手册的第14，15，16章节，里面对定时器的知识有详细的介绍。

STM32F1系列的开发板一共有8个定时器，按照功能的不同可以分为：

高级定时器（TIM1、TIM8）

通用定时器（TIM2、TIM3、TIM4、TIM5）

基本定时器（TIM6、TIM7）

看门狗定时器

SysTick定时器

他们之间的区别情况见下表：

定时器的工作原理

1 高级定时器简介
TIM1 和 TIM8 简介
高级控制定时器（TIM1 和 TIM8）包含一个 16 位自动重载计数器，该计数器由可编程预分频器驱动。
此类定时器可用于各种用途，包括测量输入信号的脉冲宽度（输入捕获），或者生成输出波形（输出比较、PWM 和带死区插入的互补 PWM）。
使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器，可将脉冲宽度和波形周期从几微秒调制到几毫秒。
高级控制定时器（TIM1 和 TIM8）和通用 (TIMx) 定时器彼此完全独立，不共享任何资源。

14.2 TIM1 和 TIM8 主要特性
TIM1 和 TIM8 定时器具有以下特性：
● 16 位递增、递减、递增/递减自动重载计数器。
● 16 位可编程预分频器，用于对计数器时钟频率进行分频（即运行时修改），分频系数介于 1 到 65536 之间。
● 多达 4 个独立通道，可用于：
— 输入捕获
— 输出比较
— PWM 生成（边沿和中心对齐模式）
— 单脉冲模式输出
● 带可编程死区的互补输出。
● 使用外部信号控制定时器且可实现多个定时器互连的同步电路。
● 重复计数器，用于仅在给定数目的计数器周期后更新定时器寄存器。
● 用于将定时器的输出信号置于复位状态或已知状态的断路输入。
● 发生如下事件时生成中断/DMA 请求：
— 更新：计数器上溢/下溢、计数器初始化（通过软件或内部/外部触发）
— 触发事件（计数器启动、停止、初始化或通过内部/外部触发计数）
— 输入捕获
— 输出比较
— 断路输入
● 支持定位用增量（正交）编码器和霍尔传感器电路。
● 外部时钟触发输入或逐周期电流管理。

STM32F103中有TIM1,TIM8两个高级定时器，每一定时器都有
一个16位向上、向下、向上/下自动装载计数器

一个16位预分频器和四个独立从输入输出通道

每一个通道都可用于输入捕获、输出比较、PWM和单脉冲模式（除了基本定时器，高级定时器和通用定时器都能产生PWM）

单片机中没有时间的概念，因此定时器本质是一个以单位时间为准的计数器，计数值可以从0开始累加，也可以从一个设定值（ARR）的值递减，每隔一个固定的时间（由psc和时钟周期控制）计数器的值+1或-1，加到或减到头时会产生一个溢出信号，此时计数器的计数值清零或补充成初值，重新开始计数。

高级定时器框图

1 时钟源

由四个时钟来源，分别是

内部时钟源 CK_INT
外部时钟模式 1：外部输入引脚 TIx（x=1,2,3,4）
外部时钟模式 2：外部触发输入 ETR
内部触发输入(ITRx)
我们一般只用内部时钟源CK_INT，对于高级定时器，其时钟是由APB2总线时钟决定的

其他类型的定时器同理可以参考参考手册的RCC部分的时钟框图。

2 控制器

用来控制和发送命令的相关的寄存器有

CR1（control register 1 ）控制寄存器1
CR2（control register 2 ）控制寄存器2
SMCR（slave mode control register）从模式控制寄存器
CCER（capture/compare enable register）捕获比较寄存器

3 时基单元Time-base unit

时基单元的组成：
（1）1-16位的预分频器 PSC
对控制计数器的时钟进行分频，分配系数可以为1~65536。

（2）16位的计数器CNT
每经过一个计数器时钟周期这里变化1（+1或-1）。

（3）4-16位的自动重装载寄存器ARR
向上计数时，但计数器的值CNT从0计数到ARR的值的时候，会产生溢出中断（也叫更新中断，update interrupt），然后会清零重新计数向下计数时，当计数器的值CNT从ARR的值计数到0的时候会产生溢出中断，然后会重新填充ARR的值。
（4）8位的重复计数器RCR（高级定时器独有的，基本和基础定时器都没有）
向上计数时，我们把REO的值设置成10，如果有设置当计数器溢出的时候，那么此时不会产生中断，而是RCR的值+1，当加到10的时候才产生中断，向下 计数原理类似，只不过是从10减到0。

4 输入捕获

输入捕获可以对输入的信号的上升沿，下降沿或者双边沿进行捕获，常用的有测量输入信号的脉宽和测量 PWM 输入信号的频率和占空比这两种。
输入捕获的大概原理：
输入引脚检测到电平跳变时（上升沿或下降沿），把计数器CNT的值锁存到捕获寄存器CCRx中，把前后两次捕获到的 CCR x寄存器中的值相减，就可以算出脉宽或者频率。

（1）输入通道引脚
需要测量的信号从TIMx_CH1~4进入

（2）输入滤波器和边沿检测器
信号受到干扰时，滤波器可以对输入信号进行滤波，即进行重新采样。

滤波器的配置由 CR1 寄存器的位 CKD[1:0]和 CCMR1/2 的位 ICxF[3:0]控制。

边沿检测器用来设置信号在捕获的时候是什么边沿有效，可以是上升沿，下降沿，或者是双边沿，由 CCER 寄存器的位 CCxP 和 CCxNP 决定。

（3）捕获通道

捕获通道就是图中的 IC1/2/3/4，每个捕获/比较通道都有相对应的捕获寄存器 CCR1/2/3/4，当发生捕获的时候，计数器 CNT 的值就会被锁存到捕获寄存器中。

（4）预分频器

ICx 的输出信号会经过一个预分频器，用于决定发生多少个事件时进行一次捕获。具体的由寄存器 CCMRx 的位 ICxPSC 配置。

如果希望捕获信号的每一个边沿，则不分频。

（5）捕获寄存器
经过预分频器的信号 ICxPS 是最终被捕获的信号。

当发生捕获时（第一次），计数器CNT 的值会被锁存到捕获寄存器 CCR 中，还会产生 CCxI 中断，相应的中断位 CCxIF（在SR 寄存器中）会被置位，通过软件或者读取 CCR 中的值可以将 CCxIF 清 0。

如果发生第二次捕获（即重复捕获： CCR 寄存器中已捕获到计数器值且 CCxIF 标志已置 1），则捕获溢出标志位 CCxOF（在 SR 寄存器中）会被置位， CCxOF 只能通过软件清零。

5.输出比较

通过定时器的外部引脚对外输出控制信号。
有八种模式，主要使用的是其PWM1和PWM2模式。
具体使用哪种模式由寄存器 CCMRx 的位 OCxM[2:0]配置。

（1）比较寄存器
比较寄存器与捕获寄存器是同一个寄存器。

计数器 CNT 的值跟比较寄存器 CCR 的值相等的时候，输出参考信号 OCxREF 的信号的极性就会改变（ OCxREF=1（高电平）称之为有效电平， OCxREF=0（低电平）称之为无效电平）。会产生比较中断 CCxI，相应的标志位 CCxIF（SR 寄存器中（状态寄存器，里面有各种状态或中断标记））会置位。

（2）死区发生器

在生成的参考波形 OCxREF 的基础上，可以插入死区时间，用于生成两路互补的输出信号 OCx 和 OCxN（OCxN的波形与OCx的相反）。

死区时间的大小具体由 BDTR 寄存器的位 DTG[7:0]配置。

这里的T_ DTS是由内部时钟T_CK_INT经过分频得到的，由CR1寄存器上的CKD[9:8]位控制的。

（3）输出控制

（4）输出引脚

输出比较的输出信号最终是通过定时器的外部 IO 来输出的，分别为 CH1/2/3/4，其中
前面三个通道还有互补的输出通道 CH1/2/3N。

2 STM32的通用定时器

通用定时器功能特点描述

STM32的通用定时器是由一个可编程预分频器（PSC）驱动的16位自动重装载计数器（CNT）构成，可用于测量输入脉冲长度（输入捕获）或者产生输出波形（输出比较和PWM）等。

STM32的通用TIMx（TIM2、TIM3、TIM4 和 TIM5）定时器功能特点包括：

位于低速的APB1总线上（注意：高级定时器是在高速的APB2总线上）；

16位向上、向下、向上/向下（中心对齐）计数模式，自动装载计数器（TIMx_CNT）；

16位可编程（可以实时修改）预分频器（TIMx_PSC），计数器时钟频率的分频系数 为 1～65535 之间的任意数值；

4 个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为：
输入捕获
输出比较
PWM生成（边缘或中间对齐模式）
单脉冲模式输出

可使用外部信号**（TIMx_ETR）控制定时器**和定时器互连（可以用 1 个定时器控制另外一个定时器）的同步电路。

如下事件发生时产生中断/DMA（6个独立的IRQ/DMA请求生成器）：
1 更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发)
2 触发事件（计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数）
3 输入捕获
4 输出比较
5 支持针对定位的增量（正交）编码器和霍尔传感器电路
6 触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理

STM32 的通用定时器可以被用于：测量输入信号的脉冲长度（输入捕获）或者产生输出波形（输出比较和 PWM）等。

使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器，脉冲长度和波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。
STM32 的每个通用定时器都是完全独立的，没有互相共享的任何资源。

计数器模式
通用定时器可以向上计数、向下计数、向上向下双向计数模式。

向上计数模式：计数器从0计数到自动加载值（TIMx_ARR），然后重新从0开始计数并且产生一个计数器溢出事件。

向下计数模式：计数器从自动装入的值（TIMx_ARR）开始向下计数到0，然后从自动装入的值重新开始，并产生一个计数器向下溢出事件。

中央对齐模式（向上/向下计数）：计数器从0开始计数到自动装入的值-1，产生一个计数器溢出事件，然后向下计数到1并且产生一个计数器溢出事件；然后再从0开始重新计数。

简单地理解三种计数模式，可以通过下面的图形：

通用定时器工作流程

对于这个定时器框图，分成四部分来讲：最顶上的一部分（计数时钟的选择）、中间部分（时基单元）、左下部分（输入捕获）、右下部分（PWM输出）。

计数时钟的选择
计数器时钟可由下列时钟源提供：

内部时钟（TIMx_CLK）
外部时钟模式1：外部捕捉比较引脚（TIx）
外部时钟模式2：外部引脚输入（TIMx_ETR）
内部触发输入（ITRx）：使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器，如可以配置一个定时器Timer1而作为另一个定时器Timer2的预分频器。

内部时钟源

从图中可以看出：由AHB时钟经过APB1预分频系数转至APB1时钟，再通过某个规定转至TIMxCLK时钟（即内部时钟CK_INT、CK_PSC）。最终经过PSC预分频系数转至CK_CNT。

那么APB1时钟怎么转至TIMxCLK时钟呢？除非APB1的分频系数是1，否则通用定时器的时钟等于APB1时钟的2倍。

例如：默认调用SystemInit函数情况下：SYSCLK=72M、AHB时钟=72M、APB1时钟=36M，所以APB1的分频系数=AHB/APB1时钟=2。所以，通用定时器时钟CK_INT=2*36M=72M。最终经过PSC预分频系数转至CK_CNT。

由于高级定时器与通用定时器的时钟不同，上面重点介绍时钟源，对于时基单元，计数模式，定时器相关的寄存器，以及控制寄存器都大体相同，大家可以参考高级定时器的寄存器介绍。

通用定时器超时时间

超出（溢出）时间计算：

Tout=（ARR+1)(PSC+1)/TIMxCLK

其中：Tout的单位为us，TIMxCLK的单位为MHz。

这里需要注意的是：PSC预分频系数需要加1，同时自动重加载值也需要加1。

为什么自动重加载值需要加1，因为从ARR到0之间的数字是ARR+1个；
为什么预分频系数需要加1，因为为了避免预分频系数不设置的时候取0的情况，使之从1开始。
这里需要和之前的预分频进行区分：由于通用定时器的预分频系数为1～65535之间的任意数值，为了从1开始，所以当预分频系数寄存器为0的时候，代表的预分频系数为1。而之前的那些预分频系数都是固定的几个值，比如1、4、8、16、32、64等等，而且可能0x000代表1，0x001代表4，0x010代表8等等。也就是说，一边是随意的定义（要从1开始），另一边是宏定义了某些值（只有特定的一些值）。

比如，想要设置超出时间为500ms，并配置中断，TIMxCLK按照系统默认初始化来（即72MHz），PSC取7199，由此可以计算出ARR为4999。

也就是说，在内部时钟TIMxCLK为72MHz，预分频系数为7199的时候，从4999递减至0的事件是500ms。

以上就是通用定时器的基本原理介绍，如有疑问可以参考STM32F4中文参考手册。

3 STM32基本定时器

基本定时器定时器（TIM6 和 TIM7）不仅可用作通用定时器以生成时基，还可以专门用于驱动数模转换器 (DAC)。实际上，此类定时器内部连接到 DAC 并能够通过其触发输出驱动 DAC。
这些定时器彼此完全独立，不共享任何资源。

TIM6 和 TIM7 的主要特性
基本定时器（TIM6 和 TIM7）的特性包括：
● 16 位自动重载递增计数器。
● 16 位可编程预分频器，用于对计数器时钟频率进行分频（即运行时修改），分频系数介于 1 和 65536 之间。
● 用于触发 DAC 的同步电路。
● 发生如下更新事件时会生成中断/DMA 请求：计数器上溢.。

以上就是对定时器工作原理的基本介绍，如果还有疑问可以查询STM32F4XX中文参考手册，里面有详细的介绍和讲解。

定时器的应用

定时器的应用的应用场景有很多种，如下所示：

1 更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发)
2 触发事件（计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数）
3 输入捕获
4 输出比较
5 支持针对定位的增量（正 交）编码器和霍尔传感器电路
6 触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理

下面我重点给大家展示以下三个实验
1 定时器中断实验
2 PWM输出实验
3 输入捕获实验

定时器中断实验：

接下来我们以通用定时器 TIM3 为实例，来说明要经过哪些步骤，才能达到这个要求，并产生中断。
1 ）TIM3 时钟使能。
这里我们通过 APB1ENR 的第 1 位来设置 TIM3 的时钟，因为 Stm32_Clock_Init 函数里面把APB1的分频设置为2了，所以我们的TIM3时钟就是APB1时钟的2倍，等于系统时钟（72M）。
2 ）设置 TIM3_ARR 和 和 TIM3_PSC 的值。
通过这两个寄存器，我们来设置自动重装的值，以及分频系数。这两个参数加上时钟频率就决定了定时器的溢出时间。
3 ）设置 TIM3_DIER 允许更 新中断。
因为我们要使用 TIM3 的更新中断，所以设置 DIER 的 UIE 位为 1，使能更新中断。
4 ）允许 TIM3 工作。
光配置好定时器还不行，没有开启定时器，照样不能用。我们在配置完后要开启定时器，通过 TIM3_CR1 的 CEN 位来设置。
5 ）TIM3 中断分组设置。
在定时器配置完了之后，因为要产生中断，必不可少的要设置 NVIC 相关寄存器，以使能TIM3 中断。
6 ）编写中断服务函数。
在最后，还是要编写定时器中断服务函数，通过该函数来处理定时器产生的相关中断。在中断产生后，通过状态寄存器的值来判断此次产生的中断属于什么类型。然后执行相关的操作，我们这里使用的是更新（溢出）中断，所以在状态寄存器 SR 的最低位。在处理完中断之后应该向 TIM3_SR 的最低位写 0，来清除该中断标志。

定时器中断实现步骤：

1 使能定时器时钟。
RCC_APB1PeriphClockCmd();
② 初始化定时器，配置ARR,PSC。
TIM_TimeBaseInit();
③ 开启定时器中断，配置NVIC。
NVIC_Init();
④ 使能定时器。
TIM_Cmd();
⑥ 编写中断服务函数。
TIMx_IRQHandler();

void TIME3_Init(u16 arr,u16 psc)
{
		TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
		NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

		RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);

		TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
		TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
		TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;//设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	
		TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;//设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值
		TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);
	
	  TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断

		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;//TIM3中断
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//IRQ通道被使能
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;  //先占优先级2级
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;//从优先级0级
		NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	    TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);	
}
void TIM3_IRQHandler(void)
{

		if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)  //检查TIM3更新中断发生与否		
			{
				LED1=!LED1;
				TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx更新中断标志 
				}
}

PWM输出实验

本节要实现通过 TIM3_CH1 输出PWM 来控制 DS0 的亮度。下面我们介绍配置步骤：
1） ）启 开启 TIM1 时钟，配置 PB5 为复用输出。要使用 TIM1，我们必须先开启 TIM1 的时钟(通过 APB2ENR 设置)，这点相信大家看了这么多代码，应该明白了。这里我们还要配置 PB5 为复用输出,这是因为 TIM3_CH1 通道将使用 PB5 的复用功能作为输出。

2 ）)设置 TIM3 的 的 ARR 和 和 PSC 。
在开启了 TIM3的时钟之后，我们要设置 ARR 和 PSC 两个寄存器的值来控制输出 PWM 的周期。当 PWM 周期太慢（低于 50Hz）的时候，我们就会明显感觉到闪烁了。因此，PWM 周期在这里不宜设置的太小。
3） ）置设置 TIM3_CH1 的 的 PWM 模式 及通道方向。

接下来，我们要设置 TIM3_CH1 为 PWM 模式（默认是冻结的），因为我们的 DS0 是低电平亮，而我们希望当 CCR1 的值小的时候，DS0 就暗，CCR1 值大的时候，DS0 就亮，所以我们要通过配置 TIM1_CCMR1 的相关位来控制 TIM3_CH1 的模式。另外，我们要配置 CH1 为输出，所以要设置 CC1S[1:0]为 00（寄存器默认就是 0，所以这里可以省略）。

4） ）能 使能 TIM3 的 的 CH1 输出，使能 TIM3。
接下来，我们需要开启 TIM3 的通道 1 的输出以及 TIM3的时钟。前者通过 TIM3_CCER来设置，是单个通道的开关，而后者则通过 TIM3_CR1 来设置，是整个 TIM13的总开关。只有设置了这两个寄存器，这样我们才可能在 TIM1 的通道 1 上看到 PWM 波输出。

5） ） 设置 MOE 输出，使能 PWM 输出。 。
普通定时器在完成以上设置了之后，就可以输出 PWM 了，但是高级定时器，我们还需要使能刹车和死区寄存器（TIM1_BDTR）的 MOE 位，以使能整个 OCx（即 PWM）输出。

6） ）改 修改 TIM3_CCR1 来控制占空比。
最后，在经过以上设置之后，PWM 其实已经开始输出了，只是其占空比和频率都是固定的，而我们通过修改 TIM3_CCR1 则可以控制 CH1 的输出占空比。继而控制 DS0 的亮度。
通过以上 6 个步骤，我们就可以控制 TIM3 的 CH1 输出 PWM 波了。

简化上面的过程就是：
1 使能定时器14和相关IO口时钟。
使能定时器14时钟：RCC_APB1PeriphClockCmd();
使能GPIOF时钟：RCC_AHB1PeriphClockCmd ();
2 初始化IO口为复用功能输出。函数：GPIO_Init();
3 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; //复用功能
GPIOF9复用映射到定时器14
GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM14);
4 初始化定时器：ARR,PSC等：TIM_TimeBaseInit();
5 初始化输出比较参数:TIM_OC1Init();
6 使能预装载寄存器： TIM_OC1PreloadConfig(TIM14, TIM_OCPreload_Enable);
7 使能自动重装载的预装载寄存器允许位TIM_ARRPreloadConfig(TIM14,ENABLE);
8 使能定时器。
9 不断改变比较值CCRx，达到不同的占空比效果:TIM_SetCompare1();

void TIME3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	
		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
		TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
		TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;//结构体声明

		RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能定时器3时钟
		RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB  | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟

		GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5    

		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
		GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	
	
		TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;
		TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
		TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;
		TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;
		TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);
  

		TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;//PWM模式1或者模式2
		TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//比较输出极性
		TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//输出使能 OR失能
//		TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=100;//比较值，写CCRx
		TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
		TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器 
		TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM3
}





int main(void)
 {	
	delay_init();	    //延时函数初始化	  
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	uart_init(115200);
	LED_Init();		  	//初始化与LED连接的硬件接口
	BEEP_Init();
	TIME3_Init(4999,7199);
	TIME3_PWM_Init(899,0);
	KEY_Init();
    LCD_Init();

					 	
	while(1)
	{

      delay_ms(10);	 
		if(dir)
			led0pwmval++;
		else 
			led0pwmval--;

 		if(led0pwmval>500)
			dir=0;
		if(led0pwmval==0)
		dir=1;										 
		TIM_SetCompare2(TIM3,led0pwmval);		   
		
		}
		
}	

输入捕获实验

下面我们介绍输入捕获的配置步骤：

1 ））开启 TIM2 时钟，配置 PA0 为下拉输入。
要使用 TIM2，我们必须先开启 TIM2 的时钟(通过 APB1ENR 设置)。这里我们还要配置 PA0为下拉输入，因为我们要捕获 TIM2_CH1 上面的高电平脉宽，而 TIM2_CH1 是连接在 PA0 上
面的。
2 ））设置 TIM2 的 的 ARR 和 和 PSC 。
在开启了 TIM2 的时钟之后，我们要设置 ARR 和 PSC 两个寄存器的值来设置输入捕获的自动重装载值和计数频率。
3 ））设置 TIM2 的 的 CCMR1
TIM2_CCMR1 寄存器控制着输入捕获 1 和 2 的模式，包括映射关系，滤波和分频等。这里我们需要设置通道 1 为输入模式，且 IC1 映射到 TI1(通道 1)上面，并且不使用滤波（提高响应速度）器。
4） ） 设置 TIM2 的 的 CCER ，开启输入捕获，并设置为上升沿捕获。

TIM2_CCER 寄存器是定时器的开关，并且可以设置输入捕获的边沿。只有 TIM2_CCER寄存器使能了输入捕获，我们的外部信号，才能被 TIM2 捕获到，否则一切白搭。同时要设置好捕获边沿，才能得到正确的结果。
5） ） 设 置 TIM2 的 的 DIER ，使能捕获和更新中断，并编写中断服务函数
因为我们要捕获的是高电平信号的脉宽，所以，第一次捕获是上升沿，第二次捕获时下降沿，必须在捕获上升沿之后，设置捕获边沿为下降沿，同时，如果脉宽比较长，那么定时器就会溢出，对溢出必须做处理，否则结果就不准了。这两件事，我们都在中断里面做，所以必须开启捕获中断和更新中断。
设置了中断必须编写中断函数，否则可能导致死机。我们需要在中断函数里面完成数据处理和捕获设置等关键操作，从而实现高电平脉宽统计。
6 ）设置 TIM2 的 的 CR1 ，使能定时器
最后，必须打开定时器的计数器开关，通过设置 TIM2_CR1 的最低位为 1，启动 TIM2 的计数器，开始输入捕获。
通过以上 6 步设置，定时器 2 的通道 1 就可以开始输入捕获了，同时因为还用到了串口输出结果，所以还需要配置一下串口。

输入捕获的一般配置步骤：

① 初始化定时器和通道对应IO的时钟。
② 初始化IO口，模式为复用：GPIO_Init();
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
③设置引脚复用映射:
GPIO_PinAFConfig();
④初始化定时器ARR，PSC
TIM_TimeBaseInit();
⑤初始化输入捕获通道
TIM_ICInit();
⑥如果要开启捕获中断，
TIM_ITConfig();
NVIC_Init();
⑦使能定时器：TIM_Cmd();
⑧编写中断服务函数：TIMx_IRQHandler();

代码如下：

void TIME2_CAP_Init(u16 arr,u16 psc)
{
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure; 
		TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
		TIM_ICInitTypeDef  TIM2_ICInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);	 //使能TIM5时钟
		RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	 //使能PA端口时钟
	
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
		GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);	 //设置为浮空输入
	
		TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
		TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
		TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;
		TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;
		TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

		TIM2_ICInitStructure.TIM_Channel=TIM_Channel_2;
		TIM2_ICInitStructure.TIM_ICFilter=0x03;
		TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;
		TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
		TIM2_ICInitStructure.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;
		TIM_ICInit(TIM2,&TIM2_ICInitStructure);
		
    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE ); 
}


 int main(void)
 {	
	delay_init();	    //延时函数初始化	  
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	uart_init(115200);
	LED_Init();		  	//初始化与LED连接的硬件接口
	BEEP_Init();
	TIME3_Init(4999,7199);
	TIME3_PWM_Init(899,0);
	TIME2_Cap_Init(0XFFFF,72-1);	//以1Mhz的频率计数 
	KEY_Init();			 	
	while(1)
	{
        delay_ms(10);
		TIM_SetCompare2(TIM3,TIM_GetCapture2(TIM3)+1);

		if(TIM_GetCapture2(TIM3)==300)
			TIM_SetCompare2(TIM3,0);	
	 		 
 		if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次上升沿
		{
		temp=TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
			temp*=65536;//溢出时间总和
		temp+=TIM5CH1_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
			printf("HIGH:%d us\r\n",temp);//打印总的高点平时间
			TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
		}

总结

以上就是我对定时器的理解，定时器的内容很多，很杂，很复杂，需要大家自己对一些寄存器进行深入的理解，最重要的是自己要上手写代码，复制粘贴是学习STM32的大忌，希望大家可以通过自己的刻苦努力，来实现自己能力的提升。