使用 fastDDS 遇到的内存泄漏问题

主要结论：
使用 void * prt = reader->type().create_data(); 创建的 void * 指针，需要通过 reader->type().delete_data(prt); 来释放，否则会出现内存泄漏问题

起初为了方便开发者编写业务代码，我写了几个基于 fastDDS 的封装类，大大提高了开发效率。

但是在压测时，发现长时间运行程序，程序的VmRSS 不断增长。判断可能是内存泄露。

于是开始调查，从业务代码到库代码，将返回指针换成智能指针，排查每个 new 等等，但始终没找到彻底解决的方法。

这时怀疑是不是 DDS 本身收发信息出了问题。便搭建了简易的测试项目，惊奇地发现没有出现泄露问题。经过细致对比，才发现之前写的封装类有问题。

因为之前要解决各种泛型问题，我使用了 void * 作为参数或者返回值。而在封装类内部需要创建一个消息实体指针，因为不知道消息对象类型，采用了用 reader.type().createData() 方法来创建消息对象。当初理解该方法创建的是智能指针，会自动释放，就没有太在意，也没特别考虑释放问题。

而后面使用中，又将其用 void * 的方式将其返回出了代码作用域，从而造成了问题。

修改方法很简单，假设消息对象指针是 msgprt，在使用完成消息对象之后调用 reader.type().deleteData(msgprt) 即可。修正了相关代码，测试没有再发现泄露问题。

代码如下：

// MySubscriber 是对 fastDDS Subscriber 类的分装类
void MySubscriber::SubListener::on_data_available(DataReader *reader) {
    void *st_ = reader->type().create_data();  // 通过 reader 创建一个内存区域 用于暂存消息
    SampleInfo info_;
    if (reader->take_next_sample(st_, &info_) == ReturnCode_t::RETCODE_OK) {
        if (info_.valid_data) {
            if (on_data_ != nullptr) { // on_data_ 是收到消息后的业务层回调函数
                on_data_(st_);  // 将数据传送出去
            }
        }
    }
    // 这里是重点，当没有获得消息或者业务层回调函数处理完后 释放掉于用暂存消息的内存
    reader->type().delete_data(st_);  
}

但这并非最好的解决方法，因为 如果消息对象作为返回值，出了代码作用域后，必须要求调用者自行执行释放代码。这样一是不方便，不优雅，二是会给项目带来开发和维护上的风险。

更好的解决方法是，采用泛型和智能指针技术，这样可以在内部创建消息对象的智能指针，并在返回时移交给调用者；调用者用智能指针接收返回值，当调用者的代码区域执行完成后，对象会自动释放，从而解决了上面的两个隐忧。

虽然写法上比用 void * 稍微啰嗦了些，但是很值得的。