Fastdds使用笔记和坑记录

使用笔记

UDP 同步发送堆栈

从write到sendto

UDP接收堆栈

guid prefix

见guid.h, 前4个字节可以判断是否同一个host，前8个字节可以判断是否同一个process

设置自己的ip+端口以及对端的ip+端口

locator按照通信类型分为：

• Multicast locators: 多播
• Unicast locators: 单播
  按数据类型分为：
• MetaTraffic locators: Used to receive metatraffic information, usually used by built-in endpoints to ‘’‘perform discovery’‘’.
• User locators: Used by the endpoints created by the user to receive user Topic data changes.

自己的ip+端口分为两部分，一部分是DDS内部数据使用的meta traffic, 服务发现使用的就是这个meta traffic的ip+port; 以及user data使用的ip+port

meta traffic: pqos.wire_protocol().builtin.metatrafficUnicastLocatorList

user data: pqos.wire_protocol().default_unicast_locator_list

设置对端的ip+port: qos.wire_protocol().builtin.initialPeersList

well-known ports

https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/fastdds/transport/listening_locators.html#well-known-ports
注意metatraffic的多播端口，只和domain id有关;而metatraffic的单播端口，为该domain id的多播端口+10+2*participantId.
而user data的多播端口和单播端口为对应的metatraffic端口+1.

走SHM的dump

https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/fastdds/transport/shared_memory/shared_memory.html#sharedmemtransportdescriptor
通过TransportDescriptorInterface的rtps_dump_file指定file路径，生成tcmdump格式数据

遇到的坑

participant/subscriber如果定义了listener

participant/subscriber如果定义了listener, 那改participant或subscriber创建的reader的listener不会调用到on_data_available了，源码：

// src/cpp/fastdds/subscriber/DataReaderImpl.cpp
void DataReaderImpl::InnerDataReaderListener::onNewCacheChangeAdded(
        RTPSReader* /*reader*/,
        const CacheChange_t* const change_in)
{
    if (data_reader_->on_new_cache_change_added(change_in))
    {
        auto user_reader = data_reader_->user_datareader_;

        //First check if we can handle with on_data_on_readers
        SubscriberListener* subscriber_listener =
                data_reader_->subscriber_->get_listener_for(StatusMask::data_on_readers());
        if (subscriber_listener != nullptr)
        {
            subscriber_listener->on_data_on_readers(data_reader_->subscriber_->user_subscriber_);
        }
        else
        {
            // If not, try with on_data_available
            DataReaderListener* listener = data_reader_->get_listener_for(StatusMask::data_available());
            if (listener != nullptr)
            {
                listener->on_data_available(user_reader);
            }
        }

        data_reader_->set_read_communication_status(true);
    }
}

在判断subscriber_listener是否为空时，如果非空则调用了on_data_on_readers了，不会on_data_available了，看get_listener_for的实现：

// src/cpp/fastdds/subscriber/SubscriberImpl.cpp
SubscriberListener* SubscriberImpl::get_listener_for(
        const StatusMask& status)
{
    if (listener_ != nullptr &&
            user_subscriber_->get_status_mask().is_active(status))
    {
        return listener_;
    }
    return participant_->get_listener_for(status);
}

看到这里就是那subscriber或更上面的participant的listener。

一方UDP+SHM, 另一方SHM发现不到

当一方配置了UDP+SHM两种transport（例如默认的配置），一方单独为SHM，两方是互相发现不到的，因为对于UDP+SHM两种配置只会有UDP的端口用来服务发现，可以看bool NetworkFactory::getDefaultMetatrafficMulticastLocators:

SHM传输方式并非fault-tolerance的

https://github.com/eProsima/Fast-DDS/blob/master/doc/design/shared-memory-transport/interprocess_shared_mem.md

主要是进程间的mutex