基于opencv的圆标定板使用方法（C++）

如图为我使用的4x11非对称圆图案标定板，标定板的尺寸为square_size = 17.2525mm，这里的square_size为半圆心距长（即每一行相邻两个圆心的圆心距的一半）。

我所使用的标定程序是在opencv sample文件夹下自带的calibration.cpp文件的基础上进行修改的。

一共主要有三个部分需要进行修改（其余细节可能需要稍微修改）

1、设置棋盘格参数改为设置非对称圆图案标定板参数：

标定程序中标定板的尺寸只需要行列信息和半圆心距信息，如下：

float square_size = 17.2525;
Size board_size = Size(4, 11);             /* 标定板上每行、列的角点数 */

2、提取角点部分

将标定代码中的提取棋盘格角点的代码部分改为使用opencv的findCirclesGrid()函数提取标定图片中的圆心坐标，代码如下：

/* 提取角点 */
if (false == findCirclesGrid(imageInput, board_size, image_points_buf, CALIB_CB_ASYMMETRIC_GRID))
{
	cout << filename << endl;  // 找不到角点
	std::system("pause");
	continue;
}

3、初始化标定板上角点的三维坐标部分

注释部分为原棋盘格的设置，修改为非对称圆图案标定板，第18行其实就是画出4x11非对称圆图案的圆心的过程，稍加思考即可理解！

/* 初始化标定板上角点的三维坐标 */
int i, j, t;
for (t = 0; t < image_count; t++)
{
	vector<Point3f> tempPointSet;
	for (i = 0; i < board_size.height; i++)
	{
		for (j = 0; j < board_size.width; j++)
		{
			Point3f realPoint;
			/* 假设标定板放在世界坐标系中z=0的平面上 */
			/*
			realPoint.x = i * square_size.width;
			realPoint.y = j * square_size.height;
			realPoint.z = 0;
			*/
			
			tempPointSet.push_back(Point3f((float)((2 * j + i % 2)*square_size), i*square_size, 0));

			//	tempPointSet.push_back(realPoint);
		}
	}
	object_points.push_back(tempPointSet);
}

 

 

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