如图为我使用的4x11非对称圆图案标定板,标定板的尺寸为square_size = 17.2525mm,这里的square_size为半圆心距长(即每一行相邻两个圆心的圆心距的一半)。
我所使用的标定程序是在opencv sample文件夹下自带的calibration.cpp文件的基础上进行修改的。
一共主要有三个部分需要进行修改(其余细节可能需要稍微修改)
1、设置棋盘格参数改为设置非对称圆图案标定板参数:
标定程序中标定板的尺寸只需要行列信息和半圆心距信息,如下:
float square_size = 17.2525;
Size board_size = Size(4, 11); /* 标定板上每行、列的角点数 */
2、提取角点部分
将标定代码中的提取棋盘格角点的代码部分改为使用opencv的findCirclesGrid()函数提取标定图片中的圆心坐标,代码如下:
/* 提取角点 */
if (false == findCirclesGrid(imageInput, board_size, image_points_buf, CALIB_CB_ASYMMETRIC_GRID))
{
cout << filename << endl; // 找不到角点
std::system("pause");
continue;
}
3、初始化标定板上角点的三维坐标部分
注释部分为原棋盘格的设置,修改为非对称圆图案标定板,第18行其实就是画出4x11非对称圆图案的圆心的过程,稍加思考即可理解!
/* 初始化标定板上角点的三维坐标 */
int i, j, t;
for (t = 0; t < image_count; t++)
{
vector<Point3f> tempPointSet;
for (i = 0; i < board_size.height; i++)
{
for (j = 0; j < board_size.width; j++)
{
Point3f realPoint;
/* 假设标定板放在世界坐标系中z=0的平面上 */
/*
realPoint.x = i * square_size.width;
realPoint.y = j * square_size.height;
realPoint.z = 0;
*/
tempPointSet.push_back(Point3f((float)((2 * j + i % 2)*square_size), i*square_size, 0));
// tempPointSet.push_back(realPoint);
}
}
object_points.push_back(tempPointSet);
}
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