目标跟踪学习过程

什么是目标跟踪？

目标跟踪指的是，给定第一帧图像中的目标位置后，根据跟踪算法预测出后续帧中目标的位置。

目标跟踪算法的基本原理

目标跟踪算法一般包括四个部分：特征提取、运动模型、外观模型、在线更新机制。

1、特征提取

特征提取，用于提取图像目标的特征，特征一般要求既能较好地描述跟踪目标又能快速计算。常见的图像特征有灰度特征、颜色特征、纹理特征、Haar-like 矩形特征等；

2、运动模型

用于描述帧与帧之间的目标运动状态关系，预测下一帧中目标的可能位置，经典的运动模型有均值漂移(Mean shift)、滑动窗口(Slide window)、卡尔曼滤波( Kalman Filtering)、粒子滤波( Particle Filtering) 等

3、外观模型

外观模型的作用是在当前帧中判决候选图像区域是被跟踪目标的可能性。提取图像区域的视觉特征，输入外观模型进行匹配或决策，最终确定被跟踪目标的空间位置。在视觉跟踪的4 个基本组成中，外观模型处于核心地位，如何设计一个鲁棒的外观模型是在线视觉跟踪算法的关键；

4、在线更新机制

为了捕捉目标( 和背景) 在跟踪过程中的变化，目标跟踪需要包含一个在线更新机制，在跟踪过程中不断更新外观模型．常见的外观模型更新方式有模板更新、增量子空间学习算法及在线分类器等．如何设计一个合理的在线更新机制，既能捕捉目标( 和背景) 的变化又不会导致模型退化，也是目标跟踪研究的一个关键问题。

目标跟踪算法有哪些类别？

可以分为生成式与判别式。
生成式模型：通过在线学习方式建立目标模型，然后使用模型搜索重建误差最小的图像区域，完成目标定位。这一类方法没有考虑目标的背景信息，图像信息没有得到较好的应用。通俗点讲就是在当前帧对目标区域建模，下一帧寻找与模型最相似的区域就是预测位置，比较著名的有卡尔曼滤波，粒子滤波，mean-shift等。
判别式模型：将目标跟踪看作是一个二元分类问题，同时提取目标和背景信息用来训练分类器，将目标从图像序列背景中分离出来，从而得到当前帧的目标位置。CV中的经典套路图像特征+机器学习， 当前帧以目标区域为正样本，背景区域为负样本，机器学习方法训练分类器，下一帧用训练好的分类器找最优区域：与生成类方法最大的区别是，分类器采用机器学习，训练中用到了背景信息，这样分类器就能专注区分前景和背景，所以判别类方法普遍都比生成类好。

目标跟踪的发展趋势

目前主流的目标跟踪算法主要是相关滤波算法和基于深度学习的算法。相关跟踪算法的本质是利用相关寻找最相似的区域。而基于深度学习的方法则是基于统计学习。