ORB SLAM2
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幽冥小龙
菜,但爱
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ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti(一)
ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti(一)一、简要说明二、流程—Part 11.读取文件LoadImages函数2.实例化SLAM系统一、简要说明ORB_SLAM2是由Raul Mur-Artal,J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos发表的基于ORB特征点检测的视觉SLAM系统。项目主页网址为:https://github.com/raulmur/ORB_...原创 2018-11-02 23:15:49 · 2407 阅读 · 0 评论 -
ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti(三)
ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti(三)一、Tracking流程二、实例化mpTrackerORBextractor三、TrackMonocularGrabImageMonocularCurrentFrame构造ExtractORB函数的说明ComputePyramidComputeKeyPointsOctTree一、Tracking流程大致流程如图所示,下面对细节进行展开说明。...原创 2018-11-13 22:56:02 · 3411 阅读 · 1 评论 -
ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti(四)
ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti(四)探索Track函数之MonocularInitialization(单目初始化)第一次进函数第二次进函数Initialize函数剔除没有三角化的点设置帧的PoseCreateInitialMapMonocular()探索Track函数之MonocularInitialization(单目初始化)Tracking.cpp里面的Track()函...原创 2018-11-21 23:46:01 · 1296 阅读 · 2 评论 -
ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti(五)
ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti(五)Track函数架构TrackReferenceKeyFrame:跟踪上一关键帧TrackWithMotionModel:恒速跟踪模型~ 接下来,重中之重:TrackLocalMap:维护局部地图UpdateLocalMap①更新局部关键帧和局部mappoints②设置参考mappointsSearchLocalPointsTrack函数架构...原创 2018-12-02 00:04:54 · 965 阅读 · 5 评论 -
ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti(六)
ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti(六)LocalMapping 线程注意:SetAcceptKeyFramesProcessNewKeyFrameMapPointCullingCreateNewMapPointsLocalMapping 线程这个线程接收来自Tracking线程传进来的关键帧,进行一些处理,主要有:将关键帧插入地图,剔除不合格的地图点mappoints,生成新的...原创 2018-12-26 11:43:02 · 1200 阅读 · 6 评论