ORB SLAM2学习笔记之mono_kitti（一）

一、简要说明

ORB_SLAM2是由Raul Mur-Artal，J. M. M. Montiel和Juan D. Tardos发表的基于ORB特征点检测的视觉SLAM系统。项目主页网址为：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2。 该项目继承自ORB_SLAM，在此基础上拓展为支持单目（MONOCULAR），双目（STEREO），深度相机（RGBD）的SLAM系统。更详细的说明可以参考：https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53157605 。

本篇记录的是基于KITTI数据集的单目系统的学习历程，该系统包含了跟踪（Tracking）、建图（Mapping）、重定位（Relocalization）、闭环检测（Loop closing）。由于ORB-SLAM2系统是基于特征点的SLAM系统，故其能够实时计算出相机的轨线，并可以生成场景的稀疏三维重建结果。

二、流程—Part 1

本部分简述 mono_kitti.cc的逻辑框架，以代码为例。

1.读取文件

/*!!!!!!!!!!!!!!!读取文件目录!!!!!!!!!!*/
    if(argc != 4)
    {
   
        cerr << endl << "Usage: ./mono_kitti path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence" << endl;
        return 1;
    }

    // Retrieve paths to images 检索图片路径
    vector<string> vstrImageFilenames;
    vector<double> vTimestamps;


    //load函数，从第三个传入参数装载图像和时间戳，vstrImageFilenames是装有图像地址+名字的vector，vTimestamps是times.txt里每一行的时间组成的vector
    LoadImages(string(argv[3]), vstrImageFilenames, vTimestamps);

    //有几张图片
    int nImages = vstrImageFilenames.size();

需要说明的是，程序运行需要传入三个参数（程序中README中有详细说明，请学习之前务必仔细阅读）：① 字典词包的路径； ② 系统中装有一些如相机参数、viewer窗口的参数的配置文件，格式为YAML； ③数据集的路径。

LoadImages函数

LoadImages函数为主要读取文件函数，在 mono_kitti.cc文件中这么写道：

void LoadImages(const string &strPathToSequence, vector<string> &vstrImageFilenames, vector<double> &vTimestamps)
{
   
    ifstream fTimes;
    string strPathTimeFile = strPathToSequence + "/times.txt";
    fTimes.open(strPathTimeFile